一种水下变结构机器人

1.本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下变结构机器人。


背景技术：

2.目前的水下作业主要采用自主水下机器人(auv)自主探测、搜索目标，遥控潜水器(rov)有人介入、遥控操作的模式。而随着水下机器人的快速发展，面向海洋领域对自主化作业的迫切需求，研究兼顾auv的敏捷航行以及rov稳定作业的综合性能的机器人成为水下机器人领域的发展趋势，探测作业一体化的机器人可以降低水下执行任务的成本，更高效地实现水下探测和作业。


技术实现要素：

3.为了解决单一水下机器人无法实现探测、作业一体化的问题，本发明的目的在于提供一种可以在水下完成变结构，实现探测、作业一体化的水下变结构机器人。该水下变结构机器人通过改变自身的结构，实现水下工作模式的切换，并通过搭载具备高精度控制能力的灵巧机械臂实现机器人在水下的敏捷航行以及稳定精细作业。
4.本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
5.本发明的包括主体框架、浮力调节系统、作业系统、变结构装置及动力推进系统，其中主体框架、作业系统及变结构装置均位于浮力调节系统的内部，所述变结构装置包括剪叉机构及电动缸，所述电动缸及剪叉机构分别安装于主体框架上，所述电动缸的输出端与剪叉机构连接、驱动所述剪叉机构升降；所述浮力调节系统包括上浮力材及下浮力材，所述下浮力材安装于主体框架上，所述上浮力材安装于剪叉机构上，随所述剪叉机构升降，通过所述上浮力材随剪叉机构的升降改变机器人的自身形态，实现机器人航行模式与作业模式的切换；所述作业系统安装于主体框架上，所述作业系统的执行端可由浮力调节系统中伸出进行作业；所述动力推进系统安装于主体框架上，实现机器人的悬停作业、姿态控制及上浮下潜。
6.其中：所述剪叉机构包括支撑杆、中间连接杆及底部连接杆，所述电动缸两侧对称设有呈“x”型的支撑杆，两侧所述支撑杆之间通过中间连接杆相连，每侧所述支撑杆底部的一端固接于主体框架上、底部的另一端与所述主体框架滑动连接，每侧所述支撑杆顶部的一端与框架顶板铰接、顶部的另一端与所述框架顶板滑动连接；两侧所述支撑杆底部的另一端之间通过底部连接杆相连，所述电动缸的输出端连接于底部连接杆上。
7.所述剪叉机构还包括滑轮及滑轨，所述电动缸两侧对称设有固接于主体框架上的滑轨，每侧所述滑轨上均沿长度方向开设有条形孔，每侧所述支撑杆底部的一端固接于同侧滑轨上，所述底部连接杆的两侧均安装有滑轮，每侧所述滑轮均在同侧滑轨上的条形孔内往复滑动。
8.所述底部连接杆的一侧或两侧设有水平导轨，所述水平导轨通过水平导轨支架安装于主体框架上，所述底部连接杆上设有与水平导轨滑动连接的滑套。
9.每侧所述支撑杆顶部的一端铰接有顶部连接件，所述顶部连接件固接于框架顶板的下表面；两侧所述支撑杆顶部的另一端通过顶部连接杆相连，所述顶部连接杆的两侧均安装有滑块转接件，每侧所述滑块转接件上均固接有滑轨滑块组合，所述滑轨滑块组合中滑块固接于滑块转接件上、滑轨与所述框架顶板的下表面固接。
10.所述电动缸包括外壳及分别容置于外壳内的电机、螺母、丝杠、推杆，所述外壳固定在主体框架上，所述电机的输出端与丝杠相连、驱动丝杠旋转，所述丝杠上螺纹连接有螺母，所述推杆为中空结构、套设于所述丝杠外部，所述推杆的一端与螺母连接、另一端作为所述电动缸的输出端与剪叉机构连接；所述推杆由外壳伸出，与所述外壳之间采用动密封。
11.所述动力推进系统分为多组，每组均包括水平推进器、垂直推进器、水平推进器槽道、垂直推进器槽道、水平推进器支架及垂直推进器支架，所述水平推进器槽道及垂直推进器槽道分别通过水平推进器支架、垂直推进器支架固定在主体框架上，所述水平推进器安装于水平推进器槽道内，所述垂直推进器安装于垂直推进器槽道内。
12.所述主体框架包括框架底板、底座后横板、底座中横板、支撑座、立板、底座前横板及框架顶板，所述框架底板上对称固接有两块立板，两块所述立板的前、中、后位置分别通过底座前横板、底座中横板及底座后横板连接，所述底座中横板上安装有支撑座，所述框架顶板与剪叉机构连接；所述电动缸通过底座后横板及支撑座支撑固定，所述动力推进系统及下浮力材分别安装于框架底板上，所述上浮力材安装于框架顶板上。
13.所述机器人还包括摄像照明系统，所述摄像照明系统包括后置照明摄像系统、仰视照明摄像系统及前置照明摄像系统，每个照明摄像系统均包括照明摄像支架、摄像机及照明灯，所述照明摄像支架固接于主体框架上，所述照明摄像支架的两侧分别安装有摄像机及照明灯。
14.所述浮力调节系统内还设有主控制舱、导航舱、控制电池舱、分线舱、动力电池舱、深度计及传感器，所述摄像照明系统中的摄像机连接导航舱，所述摄像照明系统中的照明灯连接分线舱，所述导航舱及分线舱分别连接主控制舱；所述控制电池舱、动力电池舱、深度计、传感器、电动缸及动力推进系统分别与主控制舱连接。
15.本发明的优点与积极效果为：
16.1.本发明的浮力调节系统分为两部分，可以通过上、下浮力材之间高度的改变实现工作模式的切换，以保证较好的水动力流线外型或较强的稳定作业能力，实现一个平台兼顾敏捷航行探测和悬停精细作业。
17.2.本发明利用电动缸配合剪叉机构实现上、下浮力材的分离，改变自身形态，通过改变自身形态，增大水下机器人的稳心高，切换到稳定作业模式，通过机械臂与五指手的集成实现精细作业。
18.3.为保证敏捷航行模式下的水动力性能，本发明将作业系统置于浮力调节系统内部，整个机器人外形设计为流线型翼身融合体。
19.4.本发明的动力推进系统中水平推进器与垂直推进器的布局设计确保水下航行的机动性，并实现水下变结构机器人的悬停作业、姿态控制和上浮下潜。
附图说明
20.图1为本发明的整体结构示意图；
21.图2为本发明浮力调节系统上下分离状态的整体结构示意图；
22.图3为本发明去除浮力调节系统后的结构示意图；
23.图4为本发明主体框架及变结构装置的立体结构示意图；
24.图5为本发明主控制舱的结构示意图；
25.图6为本发明导航舱的结构示意图；
26.图7为本发明控制电池舱的结构示意图；
27.图8为本发明分线舱的结构示意图；
28.图9为本发明作业系统的结构示意图；
29.图10为本发明变结构装置的结构示意图；
30.图11为本发明电动缸的结构示意图；
31.图12为本发明动力推进系统的结构示意图；
32.图13为本发明动力电池舱的结构示意图；
33.其中：1为主体框架，2为浮力调节系统，3为照明摄像系统，4为上浮力材，5为主控制舱，6为导航舱，7为控制电池舱，8为分线舱，9为作业系统，10为下浮力材，11为变结构装置，12为动力推进系统，13为动力电池舱，14为深度计，15为传感器，16为框架底板，17为底座后横板，18为支撑座，19为立板，20为底座前横板，21为后置照明摄像系统，22为框架顶板，23为仰视照明摄像系统，24为前置照明摄像系统，25为照明摄像支架，26为摄像机，27为照明灯，28为主控制舱舱盖，29为主控制舱玻璃盖板，30为主控制舱舱体，31为导航舱舱盖，32为导航舱舱体，33为控制电池舱舱盖，34为控制电池舱舱体，35为分线舱舱盖，36为分线舱舱体，37为机械臂，38为五指手，39为剪叉机构，40为电动缸，41为底部连接件，42为支撑杆，43为中间连接杆，44为底部连接杆，45为水平导轨，46为水平导轨支架，47为滑轮，48为滑轨，49为条件孔，50为顶部连接件，51为滑轨滑块组合，52为顶部连接杆，53为滑块转接件，54为外壳，55为电机，56为螺母，57为丝杠，58为推杆，59为水平推进器，60为垂直推进器，61为水平推进器槽道，62为垂直推进器槽道，63为水平推进器支架，64为垂直推进器支架，65为动力电池舱舱盖，66为动力电池舱舱体。
具体实施方式
34.下面结合附图对本发明作进一步详述。
35.如图1～4所示，本发明包括主体框架1、浮力调节系统2、摄像照明系统3、主控制舱5、导航舱6、控制电池舱7、分线舱8、作业系统9、变结构装置11、动力推进系统12、动力电池舱13、深度计14及传感器15，其中主体框架1、主控制舱5、导航舱6、控制电池舱7、分线舱8、作业系统9、变结构装置11、动力推进系统12、动力电池舱13、深度计14及传感器15均位于浮力调节系统2的内部。变结构装置11包括剪叉机构39及电动缸40，电动缸40及剪叉机构39分别安装于主体框架1上，电动缸40的输出端与剪叉机构39连接、驱动剪叉机构39升降。作业系统9安装于主体框架1上，作业系统9的执行端可由浮力调节系统2中伸出进行作业。动力推进系统12安装于主体框架1上，实现机器人的悬停作业、姿态控制及上浮下潜。摄像照明系统3中的摄像机连接导航舱6，摄像照明系统3中的照明灯连接分线舱8，导航舱6及分线舱8分别连接主控制舱5；控制电池舱7、动力电池舱13、深度计14、传感器15、电动缸40及动力推进系统12分别与主控制舱5连接，传感器15用于检测机器人在水下的位姿信息。本发明的
主控制舱5、导航舱6、控制电池舱7、分线舱8、作业系统9、动力电池舱13、深度计14及传感器15为现有技术，在此不再赘述。
36.本实施例的主体框架1呈开放式架构，包括框架底板16、底座后横板17、底座中横板、支撑座18、立板19、底座前横板20及框架顶板22，框架底板16上对称固接有两块立板19，两块立板19的前、中、后位置分别通过底座前横板20、底座中横板及底座后横板17连接，底座中横板上安装有支撑座18，底座后横板17的中部设有圆弧形凹槽。框架顶板22与剪叉机构39连接。
37.本实施例的浮力调节系统2包括上浮力材4及下浮力材10，下浮力材10利用螺栓固定在主体框架1中的框架底板16上，上浮力材4利用螺栓固定在框架顶板22上。上浮力材4在剪叉机构39进行工作的过程中，会随着剪叉机构39进行升降，通过高度的变化改变机器人整体的稳心高，实现机器人航行模式与作业模式的相互切换。同时，在航行模式下，上浮力材4与下浮力材10会形成封闭的流线型外形，可以有效地减小机器人的航行阻力。
38.本实施例的摄像照明系统3包括一组后置照明摄像系统21、一组仰视照明摄像系统23及两组前置照明摄像系统24，每组照明摄像系统均包括照明摄像支架25、摄像机26及照明灯27，照明摄像支架25固接于主体框架1中的框架顶板22上，照明摄像支架25的两侧分别通过喉箍固定有摄像机26及照明灯27，各摄像机26分别连接导航舱6，各照明灯27分别连接分线舱8，通过四组照明摄像系统的配合完成机器人航行以及作业。
39.如图1～4及图5所示，本实施例的主控制舱5为干舱，包括主控制舱舱盖28、主控制舱玻璃盖板29及主控制舱舱体30；主控制舱5采用o型圈静密封的密封处理，舱体内安装有电路板以及电子元器件，主控制舱5的主控制舱舱体30通过螺栓固定在主体框架1中的框架底板16上，主控制舱舱盖28、主控制舱玻璃盖板29以及主控制舱舱体30通过螺栓螺母连接在一起。
40.如图1～4及图6所示，本实施例的导航舱6为干舱，包括导航舱舱盖31及导航舱舱体32；导航舱6采用o型圈静密封的密封处理，舱体内安装有电路板以及电子元器件，导航舱6的导航舱舱体32通过喉箍固定在主体框架1中的立板19上，导航舱舱盖31通过螺栓与导航舱舱体32连接。
41.如图1～4及图7所示，本实施例的控制电池舱7为干舱，包括控制电池舱舱盖33及控制电池舱舱体34；控制电池舱7采用o型圈静密封的密封处理，舱体内安装有控制电池，控制电池舱7的控制电池舱舱体34通过喉箍固定在主体框架1中的框架底板16上，控制电池舱舱盖33通过螺栓与控制电池舱舱体34连接。
42.如图1～4及图8所示，本实施例的分线舱8为干舱，包括分线舱舱盖35及分线舱舱体36；分线舱8采用o型圈静密封的密封处理，舱体内安装有电路板以及电子元器件，分线舱8的分线舱舱体36通过喉箍固定在主体框架1中的立板19上，分线舱舱盖35通过螺栓与分线舱舱体36连接。
43.如图1～4及图9所示，本实施例的作业系统9包括六自由度机械臂37以及五指手38，六自由度机械臂37为现有技术，在此不再赘述；六自由度机械臂37通过螺栓固接于主体框架1中的框架底板16上，执行端为五指手38，五指手38可以由上浮力材4上开设的豁口伸出；通过机械臂37以及五指手38的配合完成机器人的抓取等作业任务。
44.如图1～4及图10所示，本实施例的剪叉机构39整体通过连接件固定在主体框架1
上；本实施例的剪叉机构39包括底部连接件41、支撑杆42、中间连接杆43、底部连接杆44、水平导轨45、水平导轨支架46、滑轮47、滑轨48、顶部连接件50、滑轨滑块组合51、顶部连接杆52及滑块转接件53，电动缸40两侧对称设有呈“x”型的支撑杆42，两侧支撑杆42“x”型绞接处之间通过中间连接杆43相连，每侧支撑杆42底部的一端固接于主体框架1上、底部的另一端与主体框架1滑动连接，每侧支撑杆42顶部的一端与框架顶板22铰接、顶部的另一端与框架顶板22滑动连接。本实施例每侧支撑杆42底部的一端设有底部连接件41，两侧支撑杆42底部的另一端之间通过底部连接杆44相连，电动缸40的输出端连接于底部连接杆44上。电动缸40两侧对称设有滑轨48，滑轨48与主体框架1中的底座后横板17、底座中横板及底座前横板20固接，每侧滑轨48上均沿长度方向开设有条形孔49，每侧支撑杆42底部一端通过底部连接件41固接于同侧滑轨48上，底部连接杆44的两侧均安装有滑轮47，每侧滑轮47均在同侧滑轨48上的条形孔49内往复滑动。底部连接杆44的一侧或两侧设有水平导轨45，本实施例是在底部连接杆44的两侧对称设置了两根相平行的水平导轨45，水平导轨45的前后两端分别通过水平导轨支架46固接在主体框架1中的底座前横板20、底座中横板上，底部连接杆44上设有与水平导轨45滑动连接的滑套。每侧支撑杆42顶部的一端铰接有顶部连接件50，顶部连接件50固接于框架顶板22的下表面；两侧支撑杆42顶部的另一端通过顶部连接杆52相连，顶部连接杆52的两侧均安装有滑块转接件53，每侧滑块转接件53上均固接有滑轨滑块组合51，滑轨滑块组合51中滑块固接于滑块转接件53上、滑轨与框架顶板22的下表面固接。
45.如图1～4及图11所示，本实施例的电动缸40包括外壳54及分别容置于外壳54内的电机55、螺母56、丝杠57、推杆58，外壳54固定在主体框架1中的底座后横板17、底座中横板上，外壳54的圆柱部分容置于底座后横板17上的圆弧形凹槽中、可以支撑外壳54，且外壳54还由支撑座18穿过；电机55的输出端与丝杠57相连、驱动丝杠57旋转，本实施例的丝杠57为t型丝杠，丝杠57上螺纹连接有螺母56，螺母沿丝杠57的轴向运动，推杆58为中空结构、套设于丝杠57外部，推杆58的一端与螺母56连接、另一端作为电动缸40的输出端与底部连接杆44连接，带动变结构装置11整体运动，将底部的水平方向位移转换成竖直方向的位移；推杆58由外壳54伸出，与外壳54之间采用动密封。
46.如图1～4及图12所示，本实施例的动力推进系统12分为四组，方形框架底板16的四角各安装一组；每组均包括水平推进器59、垂直推进器60、水平推进器槽道61、垂直推进器槽道62、水平推进器支架63及垂直推进器支架64，水平推进器槽道61及垂直推进器槽道62分别通过水平推进器支架63、垂直推进器支架64固定在主体框架1中的框架底板16上，水平推进器59安装于水平推进器槽道61内，垂直推进器60安装于垂直推进器槽道62内。每组中的水平推进器59和垂直推进器60呈矢量分布(即每组的水平推进器59与垂直推进器60均呈设定角度进行安装)，可以实现机器人的高速航行和稳定控制。
47.如图1～4及图13所示，本实施例的动力电池舱13为干舱，包括动力电池舱舱盖65及动力电池舱舱体66；动力电池舱13采用o型圈静密封的密封处理，舱体内安装有动力电池，动力电池舱13的动力电池舱舱体66通过喉箍固定在主体框架1中的立板19上，动力电池舱舱盖65与动力电池舱舱体66通过螺栓相连。
48.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，还
可以是上述各个实施方式记载的特征的合理组合，凡在本发明精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种水下变结构机器人，其特征在于：包括主体框架(1)、浮力调节系统(2)、作业系统(9)、变结构装置(11)及动力推进系统(12)，其中主体框架(1)、作业系统(9)及变结构装置(11)均位于浮力调节系统(2)的内部，所述变结构装置(11)包括剪叉机构(39)及电动缸(40)，所述电动缸(40)及剪叉机构(39)分别安装于主体框架(1)上，所述电动缸(40)的输出端与剪叉机构(39)连接、驱动所述剪叉机构(39)升降；所述浮力调节系统(2)包括上浮力材(4)及下浮力材(10)，所述下浮力材(10)安装于主体框架(1)上，所述上浮力材(4)安装于剪叉机构(39)上，随所述剪叉机构(39)升降，通过所述上浮力材(4)随剪叉机构(39)的升降改变机器人的自身形态，实现机器人航行模式与作业模式的切换；所述作业系统(9)安装于主体框架(1)上，所述作业系统(9)的执行端可由浮力调节系统(2)中伸出进行作业；所述动力推进系统(12)安装于主体框架(1)上，实现机器人的悬停作业、姿态控制及上浮下潜。2.根据权利要求1所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述剪叉机构(39)包括支撑杆(42)、中间连接杆(43)及底部连接杆(44)，所述电动缸(40)两侧对称设有呈“x”型的支撑杆(42)，两侧所述支撑杆(42)之间通过中间连接杆(43)相连，每侧所述支撑杆(42)底部的一端固接于主体框架(1)上、底部的另一端与所述主体框架(1)滑动连接，每侧所述支撑杆(42)顶部的一端与框架顶板(22)铰接、顶部的另一端与所述框架顶板(22)滑动连接；两侧所述支撑杆(42)底部的另一端之间通过底部连接杆(44)相连，所述电动缸(40)的输出端连接于底部连接杆(44)上。3.根据权利要求2所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述剪叉机构(39)还包括滑轮(47)及滑轨(48)，所述电动缸(40)两侧对称设有固接于主体框架(1)上的滑轨(48)，每侧所述滑轨(48)上均沿长度方向开设有条形孔(49)，每侧所述支撑杆(42)底部的一端固接于同侧滑轨(48)上，所述底部连接杆(44)的两侧均安装有滑轮(47)，每侧所述滑轮(47)均在同侧滑轨(48)上的条形孔(49)内往复滑动。4.根据权利要求2所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述底部连接杆(44)的一侧或两侧设有水平导轨(45)，所述水平导轨(45)通过水平导轨支架(46)安装于主体框架(1)上，所述底部连接杆(44)上设有与水平导轨(45)滑动连接的滑套。5.根据权利要求2所述的水下变结构机器人，其特征在于：每侧所述支撑杆(42)顶部的一端铰接有顶部连接件(50)，所述顶部连接件(50)固接于框架顶板(22)的下表面；两侧所述支撑杆(42)顶部的另一端通过顶部连接杆(52)相连，所述顶部连接杆(52)的两侧均安装有滑块转接件(53)，每侧所述滑块转接件(53)上均固接有滑轨滑块组合(51)，所述滑轨滑块组合(51)中滑块固接于滑块转接件(53)上、滑轨与所述框架顶板(22)的下表面固接。6.根据权利要求1所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述电动缸(40)包括外壳(54)及分别容置于外壳(54)内的电机(55)、螺母(56)、丝杠(57)、推杆(58)，所述外壳(54)固定在主体框架(1)上，所述电机(55)的输出端与丝杠(57)相连、驱动丝杠(57)旋转，所述丝杠(57)上螺纹连接有螺母(56)，所述推杆(58)为中空结构、套设于所述丝杠(57)外部，所述推杆(58)的一端与螺母(56)连接、另一端作为所述电动缸(40)的输出端与剪叉机构(39)连接；所述推杆(58)由外壳(54)伸出，与所述外壳(54)之间采用动密封。7.根据权利要求1所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述动力推进系统(12)分为多组，每组均包括水平推进器(59)、垂直推进器(60)、水平推进器槽道(61)、垂直推进器槽道(62)、水平推进器支架(63)及垂直推进器支架(64)，所述水平推进器槽道(61)及垂直推
进器槽道(62)分别通过水平推进器支架(63)、垂直推进器支架(64)固定在主体框架(1)上，所述水平推进器(59)安装于水平推进器槽道(61)内，所述垂直推进器(60)安装于垂直推进器槽道(62)内。8.根据权利要求1所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述主体框架(1)包括框架底板(16)、底座后横板(17)、底座中横板、支撑座(18)、立板(19)、底座前横板(20)及框架顶板(22)，所述框架底板(16)上对称固接有两块立板(19)，两块所述立板(19)的前、中、后位置分别通过底座前横板(20)、底座中横板及底座后横板(17)连接，所述底座中横板上安装有支撑座(18)，所述框架顶板(22)与剪叉机构(39)连接；所述电动缸(40)通过底座后横板(17)及支撑座(18)支撑固定，所述动力推进系统(12)及下浮力材(10)分别安装于框架底板(16)上，所述上浮力材(4)安装于框架顶板(22)上。9.根据权利要求8所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述机器人还包括摄像照明系统(3)，所述摄像照明系统(3)包括后置照明摄像系统(21)、仰视照明摄像系统(23)及前置照明摄像系统(24)，每个照明摄像系统均包括照明摄像支架(25)、摄像机(26)及照明灯(27)，所述照明摄像支架(25)固接于主体框架(1)上，所述照明摄像支架(25)的两侧分别安装有摄像机(26)及照明灯(27)。10.根据权利要求8所述的水下变结构机器人，其特征在于：所述浮力调节系统(2)内还设有主控制舱(5)、导航舱(6)、控制电池舱(7)、分线舱(8)、动力电池舱(13)、深度计(14)及传感器(15)，所述摄像照明系统(3)中的摄像机连接导航舱(6)，所述摄像照明系统(3)中的照明灯连接分线舱(8)，所述导航舱(6)及分线舱(8)分别连接主控制舱(5)；所述控制电池舱(7)、动力电池舱(13)、深度计(14)、传感器(15)、电动缸(40)及动力推进系统(12)分别与主控制舱(5)连接。

技术总结
本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下变结构机器人，主体框架、作业系统及变结构装置均位于浮力调节系统的内部，变结构装置包括剪叉机构及电动缸，电动缸及剪叉机构分别安装于主体框架上，电动缸的输出端与剪叉机构连接、驱动剪叉机构升降；浮力调节系统包括上、下浮力材，下浮力材安装于主体框架上，上浮力材安装于剪叉机构上，随剪叉机构升降，通过上浮力材随剪叉机构的升降改变机器人的自身形态，实现机器人航行模式与作业模式的切换；通过改变自身形态，增大水下机器人的稳心高，切换到稳定作业模式，通过机械臂与五指手的集成实现精细作业，实现一个平台兼顾敏捷航行探测和悬停精细作业。测和悬停精细作业。测和悬停精细作业。


技术研发人员：白金刚 田启岩 周雪山 王轶群 孙宏林 董旭洋
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2022.01.14
技术公布日：2023/7/26