一种车辆无钥匙进入方法及系统与流程

1.本发明属于车辆无钥匙进入的技术领域，具体涉及一种车辆无钥匙进入方法及系统。


背景技术：

2.超宽带(ultra wide band，uwb)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。
3.随着汽车的电气化的普及发展以及车辆外观设计的不断提升，人们对于汽车的电气化、自动化程度越来越高的同时，对汽车外门把手的外观和自动化的要求也越来越高。目前市场上有两种车辆门把手：传统式车门把手和隐藏式车门把手。它们在配合车辆无钥匙进入功能时，传统式车门把手需要按住指定区域或者按钮并手动拉动开启车门，隐藏式车门把手自动或手动弹出后再手动拉动开启车门。
4.但是，上述两种车辆门把手都在一定程度上影响整车外观协调性，其中隐藏式车门把手在冬季使用时，容易因结冰无法弹出从而造成损坏，而且由于智能科技的普及使用，人们对于车辆智能化程度要求越来越高，现有车辆无钥匙进入技术无法满足人们对于车辆智能化体验需求。


技术实现要素：

5.基于此，本发明实施例当中提供了一种车辆无钥匙进入方法及系统，旨在解决现有技术中，使用传统式和隐藏式车门把手影响美观和特殊环境下易损坏的问题，给驾驶员和乘客带来更加智能化体验。
6.本发明实施例的第一方面提供了一种车辆无钥匙进入方法，所述方法包括：
7.实时获取数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥；
8.根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域；
9.若是，则判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；
10.若是，则获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图；
11.若是，则当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
12.进一步的，所述实时获取数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥的步骤之前包括：
13.获取车辆所处的地理位置，以及车辆尺寸信息，其中，所述车辆尺寸信息至少包括前车门长度、后车门长度和车身宽度；
14.根据所述前车门长度和所述后车门长度与所述车身宽度，确定中心交点，以及所
述中心交点对应的第一地理位置，并根据第一地理位置，建立坐标系，其中，所述中心交点为前车门靠近车头的端点与后车门靠近车尾的端点之间的中间点垂直于车辆关于长度方向的对称轴的交点，所述第一地理位置为所述坐标系的原点；
15.根据所述原点和所述坐标系，生成超宽带基站坐标，所述超宽带基站坐标用于确定目标物的所述位置坐标；
16.获取第一预设半径和第二预设半径，根据所述第一预设半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第一预设区域，根据所述第二预设半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第二预设区域，其中，所述第二预设半径的长度为所述原点与前车门靠近车头端点的距离的长度，且所述第一预设半径大于所述第二预设半径。
17.进一步的，所述实时获取数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥的步骤之前还包括：
18.根据所述前车门长度、所述后车门长度以及所述坐标系，生成连接点坐标，其中，所述连接点坐标为两侧前车门与后车门的连接处的坐标；
19.根据所述连接点坐标、所述车身宽度和所述第二预设区域，在所述第二预设区域内生成各车门对应的目标位置坐标域，其中，所述目标位置坐标域根据所述连接点坐标的连线和所述车身宽度中心点连线将所述第二预设区域划分各车门对应的目标位置坐标域；
20.根据所述目标位置坐标域和车门，建立所述目标位置坐标域与车门的第一映射模型，所述第一映射模型用于输入所述位置坐标，根据所述位置坐标所处的所述目标位置坐标域，输出对应车门。
21.进一步的，所述获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图的步骤之后包括：
22.当所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入所述第二预设区域的意图时，实时根据所述超宽带基站坐标以及所述超宽带基站坐标与目标人员的距离，确定当前处于所述第一预设区域内所有的人员运动坐标；
23.根据所述第一预设区域内所有的人员运动坐标，将各人员对应的所述人员运动坐标连接，生成各人员运动轨迹。
24.进一步的，所述当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入的步骤包括：
25.当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，筛选出当前处于所述第二预设区域，且所述人员运动轨迹的切线方向指向车门的目标人员运动轨迹；
26.根据所述目标人员运动轨迹，确定所述目标人员运动轨迹中最后获取的目标人员运动坐标，将所述目标人员运动坐标和所述数字钥匙的当前位置坐标输入所述第一映射模型中，得到对应车门，并控制对应所述车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
27.进一步的，所述根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域的步骤之后包括：
28.当所述数字钥匙处于所述第一预设区域时，车辆控制器向所述数字钥匙发送配对请求；
29.获取所述数字钥匙返回的所述钥匙id以及所述钥匙密钥，并判断所述钥匙id以及
所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；
30.若是，则执行所述获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图的步骤。
31.进一步的，所述获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图的步骤包括：
32.根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，计算所述当前时刻的位置坐标与所述原点之间的当前时刻直线距离，以及所述下一时刻的位置坐标与所述原点之间的下一时刻直线距离；
33.对比所述当前时刻直线距离与所述下一时刻直线距离大小，当所述当前时刻直线距离大于所述下一时刻直线距离时，则判断所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，当所述当前时刻直线距离小于或等于所述下一时刻直线距离时，则判断所述数字钥匙不存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图。
34.本发明实施例的第二方面提供了一种车辆无钥匙进入系统，所述系统包括：
35.钥匙信息获取模块，用于实时获取所述数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥；
36.第一预设区域判断模块，用于根据当前时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否处于第一预设区域；
37.钥匙匹配判断模块，用于当所述数字钥匙处于第一预设区域时，判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；
38.意图判断模块，用于当所述钥匙id以及所述钥匙密钥与预设钥匙信息匹配时，获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图；
39.车门控制模块，用于当所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，并且所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
40.本发明实施例的第三方面提供了一种可读存储介质，包括：
41.所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的车辆无钥匙进入方法。
42.本发明实施例的第四方面提供了一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，其中：
43.所述存储器用于存放计算机程序；
44.所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述任一项所述的车辆无钥匙进入方法。
45.本发明实施例当中的车辆无钥匙进入方法，通过实时获取数字钥匙信息，该数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥，根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域，若是，继续判断钥匙id以及钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配，当判断钥匙信息匹配时，则获取下一时刻的位置坐标，并根据当前时刻的位置坐标和下一
时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，若是，则当数字钥匙处于第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。在此过程中，无需拉动车门把手即可实现车辆无钥匙进入，给用户带来智能化体验。
附图说明
46.图1是本发明实施例一提供的一种车辆无钥匙进入方法的实现流程图；
47.图2是本发明实施例三提供的一种车辆无钥匙进入的结构框图；
48.图3是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构框图。
49.以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明。
具体实施方式
50.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
51.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
52.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
53.实施例一
54.请参阅图1，图1示出了本发明实施例一提供的一种车辆无钥匙进入方法的实现流程图，所述方法具体包括步骤s01至步骤s05。
55.步骤s01，实时获取数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥。
56.需要说明的是，数字钥匙信息中位置坐标是依靠双向飞行时间法计算出在同一时刻下至少三个不同位置的超宽带基站与数字钥匙之间的直线距离，再根据超宽带基站坐标，通过圆周定位法计算获得，其中，双向飞行时间法(two way-time of flight，tw-tof)是主要利用信号在两个异步收发机(或被反射面)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离，圆周定位法(time of arrival，toa)是根据测量的距离为半径进行画圆，通过圆的交点确定目标物体的位置。
57.具体的，通过车辆上的超宽带基站发射超宽带信号，记录发射时刻为ta1，数字钥匙在接收信号后返回对应信号，分别记录接收信号时刻tb1和返回对应信号时刻tb2，当超宽带基站接收到由数字钥匙返回的信号时，记录接收时刻ta2，再通过双向飞行时间法的公式计算得到超宽带基站与数字钥匙之间的直线距离r1，双向飞行时间法公式为：r1＝光速c
×
[(ta2-ta1)-(tb2-tb1)]/2。在得到在同一时刻下至少三个不同位置的超宽带基站与数
字钥匙的距离r1、r2、r3后，根据三个超宽带基站坐标：(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3),通过圆周定位法的公式计算得到该数字钥匙信息中位置坐标(x0,y0)，其公式为：
[0058][0059]
可以理解的，数字钥匙信息中钥匙id是车辆下线时设定的钥匙唯一id号，数字钥匙信息中钥匙密钥是钥匙学习时存储的钥匙密钥编码。
[0060]
步骤s02，根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域，若是，则执行步骤s03。
[0061]
具体的，第一预设区域是以车辆上预设的原点(0,0)为圆心，以预设的距离为半径r而形成的一个圆形区域，在得到数字钥匙的当前位置坐标(x0,y0)后，通过计算位置坐标到原点的直线距离与第一预设区域的半径进行比较，即当x02+y02≤r2时，则判断该数字钥匙处于第一预设区域，当x02+y02＞r2时，则判断该数字钥匙不处于第一预设区域。
[0062]
步骤s03，判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配，若是，则执行步骤s04。
[0063]
可以理解的，预设钥匙信息存储在车辆控制器中，记录着车辆下线时设定的钥匙id号和配对数字钥匙时学习并存储的钥匙密钥。当数字钥匙处于第一预设区域时，车辆控制器通过超宽带基站向数字钥匙发送配对请求，数字钥匙接收请求后返回钥匙id以及钥匙密钥，当超宽带基站接收到数字钥匙发来的钥匙id号和钥匙密钥时，将其反馈给车辆控制器，车辆控制器将超宽带基站反馈的钥匙id号和钥匙密钥与其存储的预设钥匙信息中的钥匙id号和钥匙密钥进行匹配，当钥匙id号和钥匙密钥全部一致时，则判断钥匙id以及所述钥匙密钥与预设钥匙信息匹配成功。
[0064]
步骤s04，获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，若是，则执行步骤s05。
[0065]
具体的，当钥匙id以及所述钥匙密钥与预设钥匙信息匹配成功时，获取数字钥匙的下一时刻位置坐标(a,b)，由于第一预设区域面积大于第二预设区域面积，且都是以车辆上预设的原点(0,0)为圆心，所以通过对比当前时刻位置坐标(x0,y0)与车辆上预设的原点(0,0)的距离和下一时刻位置坐标(a,b)与车辆上预设的原点(0,0)的距离便可判断数字钥匙是否存在由第一预设区域进入第二预设区域的意图，即当l2＜l1时，则判断数字钥匙存在由第一预设区域进入第二预设区域的意图，当l2≥l1时，则判断数字钥匙不存在由第一预设区域进入第二预设区域的意图。
[0066]
步骤s05，当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
[0067]
可以理解的，在当数字钥匙存在由第一预设区域进入第二预设区域的意图时，实时获取数字钥匙的位置坐标，当数字钥匙的位置坐标处于第二预设区域内时，说明数字钥
匙已经靠近车门，具体的，第二预设区域是以车辆上预设的原点(0,0)为圆心，以预设的距离为半径r而形成的一个圆形区域，当数字钥匙的位置坐标与原点的距离小于或等于r时，即判断数字钥匙处于第二预设区域内。然后，车辆控制器根据数字钥匙的位置坐标判断数字钥匙处于车辆哪个车门的目标位置坐标域内，将判断结果发送至车身控制器，例如：驾驶室车门的目标位置坐标域为副驾驶室车门的目标位置坐标域为左后车门的区域为以及右后车门的区域为实时获取数字钥匙的位置坐标为(2,3)，则判断数字钥匙处于副驾驶室车门的目标位置坐标域内，并将判断结果通过车身控制信号发送解锁命令peps_rke_unlockcmd至车身控制器，控制对应车门解锁并控制门控电机将车门打开预设角度，其中，车身控制信号(bcan)主要用于车身附件之间的can通信，车身控制器(body control module，bcm)指用于控制车身电器系统的电子控制单元。
[0068]
综上，本发明上述实施例当中的车辆无钥匙进入方法，通过实时获取数字钥匙信息，该数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥，根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域，若是，继续判断钥匙id以及钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配，当判断钥匙信息匹配时，则获取下一时刻的位置坐标，并根据当前时刻的位置坐标和下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，若判断出存在该意图，则当数字钥匙处于第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。在此过程中，无需拉动车门把手即可实现车辆无钥匙进入，给用户带来智能化体验。
[0069]
实施例二
[0070]
本发明实施例二提供的一种车辆无钥匙进入方法的实现流程，所述方法具体包括步骤s10至步骤s23。
[0071]
步骤s10，获取车辆所处的地理位置，以及车辆尺寸信息，其中，所述车辆尺寸信息至少包括前车门长度、后车门长度和车身宽度。
[0072]
步骤s11，根据所述前车门长度和所述后车门长度与所述车身宽度，确定中心交点，以及所述中心交点对应的第一地理位置，并根据第一地理位置，建立坐标系，其中，所述中心交点为前车门靠近车头的端点与后车门靠近车尾的端点之间的中间点垂直于车辆关于长度方向的对称轴的交点，所述第一地理位置为所述坐标系的原点。
[0073]
需要说明的是，该坐标系是建立在车辆俯视角度的投影平面上的二维坐标系，坐标系的原点确定过程为：取车辆单侧前车门靠近车头最前端的端点与同侧后车门靠近车尾最后端的端点的连线，获得连线的中点，做出该连线在此中点上的垂直线，再根据该车辆关于长度方向上的对称轴，取该对称轴与垂直线的交点为坐标系的原点，并将垂直线和对称
轴分别定为x轴和y轴。
[0074]
步骤s12，根据所述原点和所述坐标系，生成超宽带基站坐标，所述超宽带基站坐标用于确定目标物的所述位置坐标。
[0075]
具体的，根据超宽带基站在车辆上的放置位置，通过俯视投影确定在坐标系上的坐标，并将超宽带基站的具体坐标存储，该超宽带基站坐标用于确定数字钥匙以及人员在坐标系上的具体坐标。
[0076]
步骤s13，获取第一预设半径和第二预设半径，根据所述第一预设半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第一预设区域，根据所述第二预设半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第二预设区域，其中，所述第二预设半径的长度为所述原点与前车门靠近车头端点的距离的长度，且所述第一预设半径大于所述第二预设半径。
[0077]
具体的，第二预设区域是以第二预设半径的长度，即坐标系原点与前车门靠近车头最前端的端点的投影距离的长度为半径，以坐标系的原点为圆心所做的圆形区域，所以，左前侧车门靠近车头最前端端点、左后侧车门靠近车尾最后端端点、右前侧车门靠近车头最前端端点以及右后侧车门靠近车尾最后端端点都位于该第二预设区域上，保证第二预设区域的范围覆盖所有车门且为较小区域。
[0078]
可以理解的，第一预设区域也以坐标系的原点为圆心，以大于且不等于第二预设半径长度的第一预设半径长度为半径所做的圆形区域。
[0079]
步骤s14，根据所述前车门长度、所述后车门长度以及所述坐标系，生成连接点坐标，其中，所述连接点坐标为两侧前车门与后车门的连接处的坐标。
[0080]
需要说明的是，该连接点坐标是左右两侧前车门与后车门相接处投影在坐标系上的点的坐标，该连接点坐标是用于区分该坐标系中各车门区域的分界点。
[0081]
步骤s15，根据所述连接点坐标、所述车身宽度和所述第二预设区域，在所述第二预设区域内生成各车门对应的目标位置坐标域，其中，所述目标位置坐标域根据所述连接点坐标的连线和车辆关于长度方向的对称轴将所述第二预设区域划分各车门对应的目标位置坐标域。
[0082]
需要说明的是，各车门对应的目标位置坐标域是由车辆两侧连接点的连线和车辆关于长度方向的对称轴(即y轴)将第二预设区域划分为四个车门对应的四个区域，再根据车身宽度和第二预设半径长度将四个区域内与车身重叠的部分去除，得到各车门对应的目标位置坐标域，例如，第二预设半径长度为4，车身宽度为2，两侧连接点坐标分别为(-1,0)、(1,0)，则根据连接点连线和车辆关于长度方向的对称轴将第二预设区域划分为驾驶室车门的区域为副驾驶室车门的区域为左后车门的区域为
[0083]
以及右后车门的区域为根据第二预设半径长度
为4和车身宽度为2，计算得出第二预设区域内与车身重叠部分为将四个区域内与车身重叠的部分去除后得到：驾驶室车门的目标位置坐标域为副驾驶室车门的目标位置坐标域为左后车门的目标位置坐标域为以及右后车门的目标位置坐标域为
[0084][0085]
步骤s16，根据所述目标位置坐标域和车门，建立所述目标位置坐标域与车门的第一映射模型，所述第一映射模型用于输入所述位置坐标，根据所述位置坐标所处的所述目标位置坐标域，输出对应车门。
[0086]
步骤s17，实时获取所述数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥。
[0087]
步骤s18，根据当前时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否处于第一预设区域，若是，则执行步骤s19。
[0088]
步骤s19,判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配，若是，则执行步骤s20。
[0089]
步骤s20，获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，若是，则执行步骤s21。
[0090]
步骤s21，实时根据所述超宽带基站坐标以及所述超宽带基站坐标与目标人员的距离，确定当前处于所述第一预设区域内所有的人员运动坐标。
[0091]
需要说明的是，超宽带基站向第一预设区域内发射超宽带脉冲信号，并接收该脉冲信号经障碍物反射后的回波，通过对回波扰动的分析来判断超宽带基站附近是否存在物体(或人)，具体的，超宽带基站通过接收到的信道脉冲响应(channel impulse response，cir)来探测周围物体及其运动，当周围物体运动时，由于多普勒效应，对应的cir值就会变化，并根据超宽带基站发射信号时刻与接收回波时刻的时间差t，通过公式计算超宽带基站与目标人员的距离s，公式为距离s＝光速c
×
t/2，得到至少三个不同位置的超宽带基站与目标人员的距离，再根据至少三个不同位置的超宽带基站坐标通过圆周定位法确定目标人员的人员运动坐标。
[0092]
步骤s22，根据所述第一预设区域内所有的人员运动坐标，将各人员对应的所述人
员运动坐标连接，生成各人员运动轨迹。
[0093]
可以理解的，实时获取目标人员的不同时刻人员运动坐标，每个目标人员都会被记录下不同时刻连续的人员运动坐标，将每个目标人员的人员运动坐标连接，得到每个目标人员的人员运动轨迹，其中，连接线可以为直线或曲线。
[0094]
步骤s23，当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
[0095]
需要说明的是，当数字钥匙处于第二预设区域内时，筛选出当前处于第二预设区域，且人员运动轨迹的切线方向指向车门的目标人员运动轨迹，根据此目标人员运动轨迹，确定目标人员运动轨迹中最后获取的目标人员运动坐标，将目标人员运动坐标和数字钥匙的当前位置坐标输入第一映射模型中，得到对应车门，由车辆控制器控制对应所述车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
[0096]
具体的，判断人员运动轨迹的切线方向是否指向车门的方法为，根据车身宽度和车门长度，确定坐标系中车门俯视投影下的直线的坐标范围，再根据人员运动轨迹的切线方向做一条直线，当该直线与车门俯视投影下的直线的坐标范围存在交点时，则判断人员运动轨迹的切线方向指向车门，当该直线与车门俯视投影下的直线的坐标范围不存在交点时，则判断人员运动轨迹的切线方向不指向车门，例如，车身宽度为2，前后车门长度均为2，则可得到车门俯视投影下的直线的坐标范围为和当目标人员运动轨迹中最后获取的目标人员运动坐标为(1.5,1)，该目标人员运动轨迹上一位置的目标人员运动坐标为(2,1.5)，可以得出该目标人员运动轨迹的切线方向直线为y＝x-0.5，当x＝1时，y＝0.5说明与存在交点，则判断判断人员运动轨迹的切线方向指向车门。
[0097]
综上，本发明上述实施例当中的车辆无钥匙进入方法，通过获取车辆所处的地理位置，以及车辆尺寸信息，其中，车辆尺寸信息至少包括前车门长度、后车门长度和车身宽度，根据前车门长度和后车门长度与车身宽度，确定中心交点，以及中心交点对应的第一地理位置，并根据第一地理位置，建立坐标系，其中，中心交点为前车门靠近车头的端点与后车门靠近车尾的端点之间的中间点垂直于车辆关于长度方向的对称轴的交点，第一地理位置为所述坐标系的原点，根据原点和坐标系，生成超宽带基站坐标，超宽带基站坐标用于确定目标物的位置坐标。再获取第一预设半径和第二预设半径，根据第一预设半径和原点，在坐标系上生成对应的第一预设区域，根据第二预设半径和原点，在坐标系上生成对应的第二预设区域，其中，第二预设半径的长度为原点与前车门靠近车头端点的距离的长度，且第一预设半径大于第二预设半径。然后，根据前车门长度、后车门长度以及坐标系，生成连接点坐标，其中，连接点坐标为两侧前车门与后车门的连接处的坐标，根据连接点坐标、车身宽度和第二预设区域，在第二预设区域内生成各车门对应的目标位置坐标域，其中，目标位置坐标域根据连接点坐标的连线和车辆关于长度方向的对称轴将第二预设区域划分，并将与车身重叠部分去除得到各车门对应的目标位置坐标域，再根据目标位置坐标域和车门，建立目标位置坐标域与车门的第一映射模型，第一映射模型用于输入位置坐标，根据位置坐标所处的目标位置坐标域，输出对应车门。实时获取数字钥匙信息，该数字钥匙信息至少
包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥，根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域，若是，继续判断钥匙id以及钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配，当判断钥匙信息匹配时，则获取下一时刻的位置坐标，并根据当前时刻的位置坐标和下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，若判断出存在该意图，则实时根据超宽带基站坐标以及超宽带基站坐标与目标人员的距离，确定当前处于第一预设区域内所有的人员运动坐标，根据第一预设区域内所有的人员运动坐标，将各人员对应的人员运动坐标连接，生成各人员运动轨迹，当数字钥匙处于第二预设区域内时，筛选出当前处于第二预设区域，且人员运动轨迹的切线方向指向车门的目标人员运动轨迹，根据目标人员运动轨迹，确定目标人员运动轨迹中最后获取的目标人员运动坐标，将所述目标人员运动坐标和所述数字钥匙的当前位置坐标输入第一映射模型中控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。在此过程中，无需拉动车门把手即可实现车辆无钥匙进入，且能够实现在携带数字钥匙的驾驶员进入车辆时，也能够对应打开其他需要上车的乘客的车门，给用户带来智能化体验。
[0098]
实施例三
[0099]
请参阅图2，图2是本发明实施例三提供的一种车辆无钥匙进入系统的结构框图。车辆无钥匙进入系统300包括：钥匙信息获取模块31、第一预设区域判断模块32、钥匙匹配判断模块33、意图判断模块34以及意图判断模块35，其中：
[0100]
钥匙信息获取模块31，用于实时获取所述数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥；
[0101]
第一预设区域判断模块32，用于根据当前时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否处于第一预设区域；
[0102]
钥匙匹配判断模块33，用于当所述数字钥匙处于第一预设区域时，判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；
[0103]
意图判断模块34，用于当所述钥匙id以及所述钥匙密钥与预设钥匙信息匹配时，获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图；
[0104]
车门控制模块35，用于当所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，并且所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
[0105]
进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述车辆无钥匙进入系统300还包括：
[0106]
车辆基础信息获取模块，用于获取车辆所处的地理位置，以及车辆尺寸信息，其中，所述车辆尺寸信息至少包括前车门长度、后车门长度和车身宽度；
[0107]
坐标系建立模块，用于根据所述前车门长度和所述后车门长度与所述车身宽度，确定中心交点，以及所述中心交点对应的第一地理位置，并根据第一地理位置，建立坐标系，其中，所述中心交点为前车门靠近车头的端点与后车门靠近车尾的端点之间的中间点垂直于车辆关于长度方向的对称轴的交点，所述第一地理位置为所述坐标系的原点；
[0108]
超宽带基站坐标获取模块，用于根据所述原点和所述坐标系，生成超宽带基站坐标，所述超宽带基站坐标用于确定目标物的所述位置坐标；
[0109]
预设区域生成模块，用于获取第一预设半径和第二预设半径，根据所述第一预设
半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第一预设区域，根据所述第二预设半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第二预设区域，其中，所述第二预设半径的长度为所述原点与前车门靠近车头端点的距离的长度，且所述第一预设半径大于所述第二预设半径。
[0110]
进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述车辆无钥匙进入系统300还包括：
[0111]
连接点获取模块，用于根据所述前车门长度、所述后车门长度以及所述坐标系，生成连接点坐标，其中，所述连接点坐标为两侧前车门与后车门的连接处的坐标；
[0112]
目标位置坐标域生成模块，用于根据所述连接点坐标、所述车身宽度和所述第二预设区域，在所述第二预设区域内生成各车门对应的目标位置坐标域，其中，所述目标位置坐标域根据所述连接点坐标的连线和车辆关于长度方向的对称轴将所述第二预设区域划分各车门对应的目标位置坐标域；
[0113]
第一映射模型建立模块，用于根据所述目标位置坐标域和车门，建立所述目标位置坐标域与车门的第一映射模型，所述第一映射模型用于输入所述位置坐标，根据所述位置坐标所处的所述目标位置坐标域，输出对应车门。
[0114]
进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述车辆无钥匙进入系统300还包括：
[0115]
人员运动坐标获取模块，用于当所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入所述第二预设区域的意图时，实时根据所述超宽带基站坐标以及所述超宽带基站坐标与目标人员的距离，确定当前处于所述第一预设区域内所有的人员运动坐标；
[0116]
人员运动轨迹生成模块，用于根据所述第一预设区域内所有的人员运动坐标，将各人员对应的所述人员运动坐标连接，生成各人员运动轨迹。
[0117]
进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述车辆无钥匙进入系统300还包括：
[0118]
数字钥匙配对请求模块，用于当所述数字钥匙处于所述第一预设区域时，车辆控制器向所述数字钥匙发送配对请求；
[0119]
数字钥匙匹配判断模块，用于获取所述数字钥匙返回的所述钥匙id以及所述钥匙密钥，并判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；
[0120]
进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述车门控制模块35包括：
[0121]
目标人员运动轨迹筛选单元，用于当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，筛选出当前处于所述第二预设区域，且所述人员运动轨迹的切线方向指向车门的目标人员运动轨迹；
[0122]
目标人员车门控制单元，用于根据所述目标人员运动轨迹，确定所述目标人员运动轨迹中最后获取的目标人员运动坐标，将所述目标人员运动坐标和所述数字钥匙的当前位置坐标输入所述第一映射模型中，得到对应车门，并控制对应所述车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。
[0123]
进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述意图判断模块34包括：
[0124]
直线距离计算单元，用于根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，计算所述当前时刻的位置坐标与所述原点之间的当前时刻直线距离，以及所述下一时刻的位置坐标与所述原点之间的下一时刻直线距离；
[0125]
直线距离对比单元，用于对比所述当前时刻直线距离与所述下一时刻直线距离大小，当所述当前时刻直线距离大于所述下一时刻直线距离时，则判断所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，当所述当前时刻直线距离小于或等于所述下
一时刻直线距离时，则判断所述数字钥匙不存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图。
[0126]
实施例四
[0127]
本发明另一方面还提出一种电子设备，请参阅图3，所示为本发明第四实施例当中的电子设备的结构框图，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的车辆无钥匙进入的方法。
[0128]
其中，处理器10在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。
[0129]
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储装置，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器20还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储存储装置。存储器20不仅可以用于存储电子设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0130]
需要指出的是，图3示出的结构并不构成对电子设备的限定，在其他实施例当中，该电子设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0131]
本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的车辆无钥匙进入的方法。
[0132]
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
[0133]
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下；具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0134]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下
列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据状态实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0135]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0136]
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种车辆无钥匙进入方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥；根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域；若是，则判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；若是，则获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图；若是，则当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。2.根据权利要求1所述的车辆无钥匙进入方法，其特征在于，所述实时获取数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥的步骤之前包括：获取车辆所处的地理位置，以及车辆尺寸信息，其中，所述车辆尺寸信息至少包括前车门长度、后车门长度和车身宽度；根据所述前车门长度和所述后车门长度与所述车身宽度，确定中心交点，以及所述中心交点对应的第一地理位置，并根据第一地理位置，建立坐标系，其中，所述中心交点为前车门靠近车头的端点与后车门靠近车尾的端点之间的中间点垂直于车辆关于长度方向的对称轴的交点，所述第一地理位置为所述坐标系的原点；根据所述原点和所述坐标系，生成超宽带基站坐标，所述超宽带基站坐标用于确定目标物的所述位置坐标；获取第一预设半径和第二预设半径，根据所述第一预设半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第一预设区域，根据所述第二预设半径和所述原点，在所述坐标系上生成对应的第二预设区域，其中，所述第二预设半径的长度为所述原点与前车门靠近车头端点的距离的长度，且所述第一预设半径大于所述第二预设半径。3.根据权利要求2所述的车辆无钥匙进入方法，其特征在于，所述实时获取数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥的步骤之前还包括：根据所述前车门长度、所述后车门长度以及所述坐标系，生成连接点坐标，其中，所述连接点坐标为两侧前车门与后车门的连接处的坐标；根据所述连接点坐标、所述车身宽度和所述第二预设区域，在所述第二预设区域内生成各车门对应的目标位置坐标域，其中，所述目标位置坐标域根据所述连接点坐标的连线和车辆关于长度方向的对称轴将所述第二预设区域划分各车门对应的目标位置坐标域；根据所述目标位置坐标域和车门，建立所述目标位置坐标域与车门的第一映射模型，所述第一映射模型用于输入所述位置坐标，根据所述位置坐标所处的所述目标位置坐标域，输出对应车门。4.根据权利要求3所述的车辆无钥匙进入方法，其特征在于，所述获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图的步骤之后包括：当所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入所述第二预设区域的意图时，实时根据所述超宽带基站坐标以及所述超宽带基站坐标与目标人员的距离，确定当前处于所述第一预设区域内所有的人员运动坐标；根据所述第一预设区域内所有的人员运动坐标，将各人员对应的所述人员运动坐标连
接，生成各人员运动轨迹。5.根据权利要求4所述的车辆无钥匙进入方法，其特征在于，所述当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入的步骤包括：当所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，筛选出当前处于所述第二预设区域，且所述人员运动轨迹的切线方向指向车门的目标人员运动轨迹；根据所述目标人员运动轨迹，确定所述目标人员运动轨迹中最后获取的目标人员运动坐标，将所述目标人员运动坐标和所述数字钥匙的当前位置坐标输入所述第一映射模型中，得到对应车门，并控制对应所述车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。6.根据权利要求5所述的车辆无钥匙进入方法，其特征在于，所述根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域的步骤之后包括：当所述数字钥匙处于所述第一预设区域时，车辆控制器向所述数字钥匙发送配对请求；获取所述数字钥匙返回的所述钥匙id以及所述钥匙密钥，并判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；若是，则执行所述获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图的步骤。7.根据权利要求6所述的车辆无钥匙进入方法，其特征在于，所述获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图的步骤包括：根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，计算所述当前时刻的位置坐标与所述原点之间的当前时刻直线距离，以及所述下一时刻的位置坐标与所述原点之间的下一时刻直线距离；对比所述当前时刻直线距离与所述下一时刻直线距离大小，当所述当前时刻直线距离大于所述下一时刻直线距离时，则判断所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，当所述当前时刻直线距离小于或等于所述下一时刻直线距离时，则判断所述数字钥匙不存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图。8.一种车辆无钥匙进入系统，其特征在于，所述系统包括：钥匙信息获取模块，用于实时获取所述数字钥匙信息，所述数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙id以及钥匙密钥；第一预设区域判断模块，用于根据当前时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否处于第一预设区域；钥匙匹配判断模块，用于当所述数字钥匙处于第一预设区域时，判断所述钥匙id以及所述钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配；意图判断模块，用于当所述钥匙id以及所述钥匙密钥与预设钥匙信息匹配时，获取下一时刻的位置坐标，并根据所述当前时刻的位置坐标和所述下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图；车门控制模块，用于当所述数字钥匙存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意
图，并且所述数字钥匙处于所述第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。9.一种可读存储介质，其特征在于，包括：所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆无钥匙进入方法。10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，其中：所述存储器用于存放计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7任一项所述的车辆无钥匙进入方法。

技术总结
本发明提供了一种车辆无钥匙进入方法及系统，该方法包括实时获取数字钥匙信息，该数字钥匙信息至少包括位置坐标、钥匙ID以及钥匙密钥，根据当前时刻的位置坐标，判断数字钥匙是否处于第一预设区域，若是，继续判断钥匙ID以及钥匙密钥是否与预设钥匙信息匹配，当判断钥匙信息匹配时，则获取下一时刻的位置坐标，并根据当前时刻的位置坐标和下一时刻的位置坐标，判断所述数字钥匙是否存在由所述第一预设区域进入第二预设区域的意图，若是，则当数字钥匙处于第二预设区域内时，控制对应的车门打开预设角度，以完成车辆无钥匙进入。在此过程中，无需拉动车门把手即可实现车辆无钥匙进入，给用户带来智能化体验。给用户带来智能化体验。给用户带来智能化体验。


技术研发人员：郑琦 廖程亮 樊华春 徐炜 江芹
受保护的技术使用者：江西五十铃汽车有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/2