变道预警方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及车辆管理技术领域，特别涉及一种变道预警方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆管理技术的不断发展，在驾驶过程中不规范的变道习惯导致的驾驶安全问题逐渐显现，转向灯开启后，如果驾驶员不观测后方来车情况而直接变道，很容易导致交通事故的发生。因此，有必要在变换车道过程中进行变道预警。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种变道预警方法、装置、设备及存储介质，可用于在变换车道过程中进行变道预警。所述技术方案如下：
4.第一方面，本技术实施例提供了一种变道预警方法，所述方法包括：
5.根据车辆的转向灯的开启信号确定所述车辆的变道方向；
6.采集所述车辆的驾驶员的头部图像信息，通过所述驾驶员的头部图像信息获取所述驾驶员的头部偏转方向；
7.在所述驾驶员的头部偏转方向与所述变道方向匹配的情况下，根据所述驾驶员的头部图像信息确定所述驾驶员的头部偏转角度；
8.在所述头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，确定所述驾驶员的头部偏转角度达到所述偏转角度阈值的参考时长；
9.在所述参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统采集车辆周围的移动物体的信息，所述移动物体的信息包括所述移动物体的数量、速度、方向以及所述移动物体与所述车辆的距离中的至少一种信息，所述并线辅助系统包括安装于所述车辆上的传感器、安装于所述车辆的后视镜上的摄像头和安装于所述车辆上的雷达中的至少一种；
10.根据采集到的所述移动物体的信息确定第一变道预警信息，所述第一变道预警信息用于提示注意所述移动物体；
11.基于所述第一变道预警信息进行变道预警提示。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种变道预警装置，所述装置包括：
13.第一确定模块，用于根据车辆的转向灯的开启信号确定所述车辆的变道方向；
14.采集模块，用于采集所述车辆的驾驶员的头部图像信息，通过所述驾驶员的头部图像信息获取所述驾驶员的头部偏转方向；
15.第二确定模块，用于在所述驾驶员的头部偏转方向与所述变道方向匹配的情况下，根据所述驾驶员的头部图像信息确定所述驾驶员的头部偏转角度；
16.第三确定模块，用于在所述头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，确定所述驾驶员的头部偏转角度达到所述偏转角度阈值的参考时长；
17.预警模块，用于在所述参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统采集
车辆周围的移动物体的信息，所述移动物体的信息包括所述移动物体的数量、速度、方向以及所述移动物体与所述车辆的距离中的至少一种信息，所述并线辅助系统包括安装于所述车辆上的传感器、安装于所述车辆的后视镜上的摄像头和安装于所述车辆上的雷达中的至少一种；根据采集到的所述移动物体的信息确定第一变道预警信息，基于所述第一变道预警信息进行变道预警提示，所述第一变道预警信息用于提示注意所述移动物体。
18.另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现上述任一所述的变道预警方法。
19.另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的变道预警方法。
20.另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述的变道预警方法。
21.本技术实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：
22.本技术实施例提供的技术方案，通过采集车辆驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转方向和驾驶员的头部偏转角度，在驾驶员的头部偏转方向和变道方向匹配且驾驶员的头部偏转角度在时长阈值范围内维持头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，结合并线辅助系统确定第一变道预警信息，基于第一变道预警信息进行变道提示。通过结合并线辅助系统进行变道预警提示，保证车辆驾驶员的安全性，提高了变道预警的可靠性和准确性。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术实施例提供的一种实施环境的示意图；
25.图2是本技术实施例提供的一种变道预警方法的方法流程图；
26.图3是本技术实施例提供的一种变道预警方法中的拍摄设备位置的示意图；
27.图4是本技术实施例提供的一种变道预警过程的示意图；
28.图5是本技术实施例提供的一种变道预警装置的结构示意图；
29.图6是本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图；
30.图7是本技术实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
31.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
32.需要说明的是，本技术的说明书中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
33.本技术实施例提供了一种变道预警的方法，请参考图1，其示出了本技术实施例提供的方法实施环境的示意图。该实施环境可以包括：终端11和服务器12。
34.其中，终端11位于车辆上，车辆具有能够采集车辆周边信息的摄像头或者雷达探测器，当该摄像头或者雷达探测器需要采集车辆周边信息时，可应用本技术实施例提供的方法进行操作。服务器12可以对需要展示的信息进行存储，终端11可以从服务器12上获取需要操作的信息。当然，终端11上也可以对获取的信息进行存储。
35.可选地，终端11可以通过并线辅助系统等设备来获取该方法中所需的信息。服务器12可以是一台车辆服务器，也可以是由多台车辆服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。终端11与服务器12通过有线或无线网络建立通信连接。
36.本领域技术人员应能理解上述终端11和服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本技术，也应包含在本技术保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
37.基于上述图1所示的实施环境，本技术实施例提供一种变道预警方法，如图2所示，以该方法应用于终端为例，该方法包括步骤201-步骤205。
38.步骤201，根据车辆的转向灯的开启信号确定车辆的变道方向。
39.其中，转向灯的开启信号是指驾驶员通过打开车辆的左侧或右侧转向灯按钮来发送信号，表示将要进行变道或者掉头等操作，本技术实施例不对操作发出的原因进行限定，无论是驾驶员基于哪种原因打开了左侧或右侧转向灯按钮，转向灯按钮打开即视为发出了转向灯的开启信号。
40.基于转向灯的开启信号的发出，转向灯的开启信号被车辆的接收器所接收，接收器可以是为了接收转向灯的开启信号专门设立的、也可以是借助已有的车辆系统接收转向灯的开启信号。本技术不对接收器接收转向灯的开启信号的接收方式进行限定，只要是能够通过接收器本身或是车辆系统对转向灯的开启信号进行接收并检测即可。
41.接收器接收到转向灯的开启信号之后会对接收到的转向灯的开启信号进行分析，分析具体是左侧还是右侧的转向灯开启，本技术实施例不对接收器分析转向灯的开启信号的方式进行限定。
42.通过接收器判断出的具体是左侧还是右侧转向灯开启，通过转向灯的开启情况能够确定驾驶员驾驶车辆的变道方向，驾驶员驾驶车辆的变道方向与转向灯开启侧为同侧。其中，变道方向指的是驾驶员即将变换车辆行驶车道的方向。例如，接收器分析是左侧转向灯开启则确定驾驶员驾驶车辆的变道方向为左侧；若接收器分析是右侧转向灯开启则确定驾驶员驾驶车辆的变道方向为右侧。
43.在确定驾驶员驾驶车辆的变道方向之后，车辆的接收器继续执行接收转向灯的开启信号并根据转向灯的开启信号确定车辆的变道方向的操作，以便能够实时反应驾驶员驾驶车辆的变道方向。例如，驾驶员打开左侧转向灯之后，接收器判断驾驶员驾驶车辆即将向
左变道，但此时驾驶员基于路况信息或其他信息关闭左侧转向灯，则接收器会判断驾驶员驾驶车辆停止向左变道行为；若驾驶员打开左侧转向灯的开启信号之后，接收器判断驾驶员驾驶车辆即将向左变道，但此时驾驶员基于路况信息或其他信息打开右侧转向灯，则接收器会及时判断驾驶员变道方向为右侧车道。
44.步骤202，采集车辆的驾驶员的头部图像信息，通过驾驶员的头部图像信息获取驾驶员的头部偏转方向。
45.其中，驾驶员的头部图像信息指通过拍摄设备对驾驶员的头部进行拍摄或录制所获得的图像信息。这些图像信息可以包括驾驶员面部表情、眼睛运动轨迹等信息，也包括反映驾驶员的头部偏转方向的数据。在本技术实施例中不对拍摄设备的类别进行限定，例如可以是通过ai(artificial intelligence，人工智能)摄像头拍摄、也可以是普通摄像头拍摄、或是多种拍摄和采集信息设备的结合。无论任何设备，能够采集到本技术实施例所能够用到的头部偏转方向等信息即可。此外，本技术实施例不对采集的时间进行限定，可以是得到步骤201中描述的转向灯信号之后，也可以是在车辆启动之后长时间不间断进行采集。采集后得到的驾驶员的头部图像信息用作后续分析，后续分析所用到的采集时间段是步骤201中描述的接收转向灯的开启信号之后。
46.本技术实施例中不对采集图像信息设备的位置进行限定，无论哪个位置能够采集到驾驶员的头部图像信息即可。例如图3所示一种变道预警方法中的拍摄设备位置的示意图，其中，图中301是车辆仪表盘、302是采集图像信息设备、303是车辆方向盘，其位置关系如图3所示。
47.其中，驾驶员的头部偏转方向的信息是通过分析采集到的驾驶员的头部图像信息得到的，驾驶员的头部偏转方向的信息能够反映出驾驶员的头部偏转方向是向左还是向右。
48.在一种可能的实现方式中，驾驶员的头部图像信息通过ai摄像头进行拍摄或录制，通过拍摄或录制到的图像获取图像中驾驶员面部的点位数据，点位数据是对驾驶员面部信息的数据化操作，例如将驾驶员双眼看作是两个点位信息。在驾驶员的头部正对车辆行进方向时，将得到两个点位信息的位置进行记录，在驾驶员的头部向左侧偏转为例，与驾驶员正对车辆行驶方向进行对比，此时两个点位位置会向左移动。本技术实施例中不对通过采集到的驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转方向的方式进行限定。无论是哪种方式，能够通过驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转方向即可。
49.通过得到的驾驶员的头部偏转方向和步骤201中描述的车辆的变道方向进行比对，来判断驾驶员的头部偏转方向和变道方向是否匹配。
50.在一种可能的实现方式中，判断结果分为两种情况，驾驶员的头部偏转方向和变道方向匹配的情况、驾驶员的头部偏转方向和变道方向不匹配的情况。例如，驾驶员的头部偏转方向为左侧时变道方向为左侧或者驾驶员的头部偏转方向为右侧时变道方向为右侧，则认为驾驶员的头部偏转方向和变道方向匹配；驾驶员的头部偏转方向为左侧时变道方向为右侧或者驾驶员的头部偏转方向为右侧时变道方向为左侧，则认为驾驶员的头部偏转方向和变道方向不匹配。
51.步骤203，在驾驶员的头部偏转方向与变道方向匹配的情况下，根据驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转角度。
52.判断驾驶员的头部偏转方向和变道方向是否匹配之后，对两种情况执行不同的处理操作。若驾驶员的头部偏转方向和变道方向匹配则执行后续确定头部偏转角度的操作；若驾驶员的头部偏转方向和变道方向不匹配则生成第二变道预警信息，提示驾驶员注意变道方向，例如通过语音播放第二变道预警信息，或者，通过车辆的显示屏显示第二变道预警信息，或者，通过车辆上的指示灯指示第二变道预警信息。本技术实施例中不对提示驾驶员注意变道方向的方式进行限定。无论通过哪种方式提示驾驶员注意变道方向，均能够达到警示驾驶员的效果。直到驾驶员调整头部偏转方向和变道方向匹配或打开和头部偏转方向同方向侧转向灯按钮。本技术实施例步骤中提醒的目的是为了对驾驶员进行提示操作，以规范驾驶员的变道习惯，提高驾驶员驾驶过程中的安全性。
53.在驾驶员的头部偏转方向与变道方向匹配的情况下，通过采集到的驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转角度，驾驶员的头部偏转角度是指在以正前方为基准方向下，驾驶员的头部相对于车辆中心线的旋转角度可以反映出驾驶员当前的头部位置和姿态。通常包括左右摇摆、上下仰角和左右歪斜三个方向的偏转角度，本技术实施例中不对采集到的头部偏转角度信息进行限定，无论是采集到的哪个方向的偏转角度信息或者是多个方向的偏转角度信息的结合都能够反映出驾驶员的动作，能够进行后续对比判断操作。
54.在一种可能的实现方式中，采集到的图像信息为驾驶员的头部正面信息，确定的驾驶员的头部偏转角度信息为驾驶员的头部左右摇摆角度，通过驾驶员的头部图像信息获取驾驶员的面部的点位数据，点位数据是对驾驶员面部信息的数据化操作，例如将驾驶员双眼看作是两个点位信息。在驾驶员的头部正对车辆行进方向时，将得到两个点位信息的位置进行记录，在驾驶员的头部向左侧偏转为例，与驾驶员正对车辆行驶方向进行对比，此时两个点位之间的位置会随着驾驶员偏转头部操作进行变化。本技术实施例中不对通过采集到的驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转角度的方式进行限定。无论是哪种方式，能够通过驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转角度即可。
55.将确定的驾驶员的头部偏转角度同预先设定的偏转角度阈值进行大小比较操作，预先设定的偏转角度阈值根据场景而定，在不同的环境场景或不同的车辆信息情况下预先设定一个经多次模拟或具体实验得到的偏转角度阈值，这个偏转角度阈值是为了规范驾驶员变道过程中的观察后视镜、并线辅助雷达、流媒体后摄像头、侧摄像头在a柱内的影像等其他能反映后方或周边车辆情况的可视影像的行为，其中，a柱是指车辆前部两侧的纵向支撑杆，位于车辆前车门靠近风挡玻璃的位置处，a柱连接车顶和车底。同时本技术实施例中不要求驾驶员左侧偏转角度阈值和右侧偏转角度阈值有关联性，两侧的偏转角度阈值可以相同也可以不同。本技术实施例不对偏转角度阈值范围进行限定。例如，偏转角度阈值可以设置为一个值，通过比较驾驶员的头部偏转角度和这个值的大小进行判断操作；也可以将偏转角度阈值设置为一个范围，通过比较驾驶员的头部偏转角度是否在偏转角度阈值的范围内来进行判断操作。
56.示例性的，以驾驶员的头部偏转方向为左侧，且左侧偏转角度阈值为20
°
为例，如果驾驶员的头部偏转角度大于20
°
，则执行后续确定驾驶员的头部偏转角度保持时间的操作；如果驾驶员的头部偏转角度小于或等于20
°
，则生成第三变道预警信息，提示驾驶员注意后方来车，例如通过语音播放第三变道预警信息，或者，通过车辆的显示屏显示第三变道预警信息，或者，通过车辆上的指示灯指示第三变道预警信息。本技术实施例中不对提示驾
驶员注意后方来车的方式进行限定。无论通过哪种方式提示驾驶员注意后方来车，均能够达到警示驾驶员的效果，直到驾驶员调整头部偏转角度大于20
°
。本技术实施例步骤中提醒的目的是为了对驾驶员进行提示操作，以规范驾驶员的变道习惯，提高驾驶员驾驶过程中的安全性。
57.示例性的，以驾驶员的头部偏转方向为右侧，且右侧偏转角度阈值为30
°
为例，如果驾驶员的头部偏转角度大于30
°
，则执行后续确定驾驶员的头部偏转角度保持时间的操作；如果驾驶员的头部偏转角度小于或等于30
°
，则生成第三变道预警信息，提示驾驶员注意后方来车，例如通过语音播放第三变道预警信息，或者，通过车辆的显示屏显示第三变道预警信息，或者，通过车辆上的指示灯指示第三变道预警信息。本技术实施例中不对提示驾驶员注意后方来车的方式进行限定。无论通过哪种方式提示驾驶员注意后方来车，均能够达到警示驾驶员的效果，直到驾驶员调整头部偏转角度大于30
°
。本技术实施例步骤中提醒的目的是为了对驾驶员进行提示操作，以规范驾驶员的变道习惯，提高驾驶员驾驶过程中的安全性。
58.步骤204，在头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，确定驾驶员的头部偏转角度达到偏转角度阈值的参考时长。
59.根据步骤203中的比较和提示操作，使驾驶员的头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，此时车辆的计时器开始进行计时操作来采集驾驶员的头部偏转角度保持在偏转角度阈值内的参考时长，其中，驾驶员的头部偏转角度保持在偏转角度阈值内的时间指的是在特定时间段内驾驶员的头部保持某一固定姿态即头部偏转角度的时间长度，此时的偏转角度一定是满足步骤203中描述的驾驶员的头部偏转角度在划定的偏转角度阈值之中的。通常，时长单位为秒或毫秒，可以反映出驾驶员对于目前行车情况的注意力和专注程度。本技术实施例中不对采集时间的方式进行限定，无论是哪种采集信息的方式都能够反应出驾驶员保持头部偏转角度在偏转角度阈值中的时间情况，能够进行后续对比判断操作。
60.在一种可能的实现方式中，当驾驶员的头部偏转角度首次达到偏转角度阈值时，计时器从零开始计时，当驾驶员的头部偏转角度首次达到偏转角度阈值后第一次离开偏转角度阈值范围时，计时器停止计时操作，将计时结果进行记录。
61.将确定的驾驶员的头部偏转角度保持在偏转角度阈值范围内的参考时常同时长阈值进行大小比较操作，时长阈值根据场景而定，在不同的环境场景或不同的车辆信息情况下预先设定一个经多次模拟或具体实验得到的时长阈值，这个时长阈值是为了规范驾驶员变道过程中认真观察后视镜、并线辅助雷达、流媒体后摄像头或侧摄像头在a柱内的影像等其他能反映后方或周边车辆情况的可视影像的行为。同时本技术实施例中不要求驾驶员左侧时长阈值和右侧时长阈值有关联性，两侧的时长阈值可以相同也可以不同。本技术实施例不对时长阈值范围进行限定。例如，时长阈值可以设置为一个值，通过比较头部偏转角度保持在偏转角度阈值范围内的时间和这个值的大小进行判断操作；也可以将时长阈值设置为一个范围，通过比较驾驶员的头部偏转角度保持在偏转角度阈值范围内的时间是否在时长阈值的范围内来进行判断操作。
62.示例性的，以驾驶员的头部偏转方向为左侧、左侧偏转角度阈值为20
°
、左侧时长阈值为3s(second，秒)为例，如果驾驶员的头部偏转角度保持在偏转角度阈值范围内的参
考时长大于3s，则执行结合并线辅助系统确定第一变道预警信息的操作；如果驾驶员的头部偏转角度保持在偏转角度阈值范围内的参考时长小于或等于3s，则生成第四变道预警信息，提示驾驶员注意后方来车，例如通过语音播放第四变道预警信息，或者，通过车辆的显示屏显示第四变道预警信息，或者，通过车辆上的指示灯指示第四变道预警信息。本技术实施例中不对提示驾驶员注意后方来车的方式进行限定。无论通过哪种方式提示驾驶员注意后方来车，均能够达到警示驾驶员的效果，直到驾驶员的头部偏转角度保持在偏转角度阈值范围内的参考时长大于3s。本技术实施例步骤中提醒的目的是为了对驾驶员进行提示操作，以规范驾驶员的变道习惯，提高驾驶员驾驶过程中的安全性。
63.步骤205，在参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统采集车辆周围的移动物体的信息，根据采集到的移动物体的信息确定第一变道预警信息，基于第一变道预警信息进行变道预警提示。
64.根据步骤204中的比较和提示操作，在参考时长达到时长阈值的情况下，开始进行结合并线辅助系统操作。
65.其中，并线辅助系统是一种安全辅助设备，可以帮助驾驶员在车道变换时更加安全和便捷。该系统通过感知车道两侧的旁边车辆情况，并提供相关辅助信息，协助驾驶员完成车道变换操作。并线辅助系统包括安装于车辆上的传感器、安装于车辆的后视镜上的摄像头和安装于车辆上的雷达中的至少一种。
66.通过并线辅助系统确定第一变道预警信息，当车辆需要进行并线操作时，车辆感应器会立即开始扫描车辆周围环境，以获取周围车辆状态、路况和交通标志牌等信息。如果检测到可能存在危险的情况，比如蓝色警告灯亮起或者提示音响起，系统就会向驾驶员发出相应的及时预警，以提醒驾驶员注意交通安全。
67.示例性的，通过车辆上的传感器、摄像头和雷达中的至少一种采集车辆周围的移动物体的信息，移动物体的信息包括移动物体的数量、速度、方向以及移动物体与车辆的距离中的至少一种信息，在采集到移动物体的数量、速度、方向以及移动物体与车辆的距离中的至少一种信息后，将采集到的移动物体的信息发送至车辆处理器进行处理，以判断移动物体的动作行为是否会对车辆变道行为造成影响。例如，采集到移动物体的信息之后根据车辆处理器判断移动物体在车辆的左后方车道且正在靠近本车辆，将移动物体在车辆的左后方车道且正在靠近车辆视为对车辆变道行为能够造成影响，后续进行提醒操作。
68.根据采集到的移动物体的信息确定第一变道预警信息，第一变道预警信息用于提示注意移动物体。基于第一变道预警信息提示驾驶员注意观测后方来车，第一变道预警信息可以是通过语音播放第一变道预警信息，或者，通过车辆的显示屏显示第一变道预警信息，或者，通过车辆上的指示灯指示第一变道预警信息，第一预警信息自生成直到驾驶员接收第一变道预警信息之后完成变道操作结束，本技术实施例不对变道预警提示的方式进行限定。无论通过哪种方式提示变道预警信息，都能够提示驾驶员注意后方来车，规范驾驶员的驾驶习惯，使得驾驶员在汽车行驶过程中可以更加安全地完成车道变换操作。
69.综上所述，本技术实施例提供的变道预警方法，根据车辆的转向灯的开启信号确定车辆的变道方向；采集车辆的驾驶员的头部图像信息，通过驾驶员的头部图像信息获取驾驶员的头部偏转方向；在驾驶员的头部偏转方向与变道方向匹配的情况下，根据驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转角度；在头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况
下，确定驾驶员的头部偏转角度达到偏转角度阈值的参考时长；在参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统确定第一变道预警信息，基于第一变道预警信息进行变道预警提示。通过结合并线辅助系统进行变道预警提示，保证车辆驾驶员的安全性，提高了变道预警的可靠性和准确性。
70.为了便于理解，以图4所示流程为例，对本技术实施例提供的方法进行举例说明。如图4所示，变道预警流程包括如下步骤410、步骤420-步骤426、步骤430-步骤436。其中，步骤410、步骤420、步骤430的实现方式可参考上述步骤201的相关说明，步骤421、步骤422、步骤431和步骤432的实现方式可参考上述步骤202的相关说明，步骤423、步骤433、步骤426和步骤436的实现方式可参考上述步骤203的相关说明，步骤424、步骤434、步骤426和步骤436的实现方式可参考上述步骤204的相关说明，步骤425和步骤435的实现方式可参考上述步骤205的相关说明，此处不再赘述。
71.参见图5，本技术实施例提供了一种变道预警装置，该装置包括：
72.第一确定模块501，用于根据车辆的转向灯的开启信号确定车辆的变道方向；
73.采集模块502，用于采集车辆的驾驶员的头部图像信息，通过驾驶员的头部图像信息获取驾驶员的头部偏转方向；
74.第二确定模块503，用于在驾驶员的头部偏转方向与变道方向匹配的情况下，根据驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转角度；
75.第三确定模块504，用于在头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，确定驾驶员的头部偏转角度达到偏转角度阈值的参考时长；
76.预警模块505，用于在参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统采集车辆周围的移动物体的信息，移动物体的信息包括移动物体的数量、速度、方向以及移动物体与车辆的距离中的至少一种信息，并线辅助系统包括安装于车辆上的传感器、安装于车辆的后视镜上的摄像头和安装于车辆上的雷达中的至少一种；根据采集到的移动物体的信息确定第一变道预警信息，基于第一变道预警信息进行变道预警提示，第一变道预警信息用于提示注意移动物体。
77.在一种可能的实施方式中，预警模块505，还用于在驾驶员的头部偏转方向与变道方向不匹配的情况下，生成第二变道预警信息，基于第二变道预警信息进行变道预警提示，第二变道预警信息用于提示驾驶员注意变道方向。
78.在一种可能的实施方式中预警模块505，还用于在驾驶员的头部偏转角度未达到偏转角度阈值的情况下，生成第三变道预警信息，基于第三变道预警信息进行变道预警提示，第三变道预警信息用于提示驾驶员注意后方来车。
79.在一种可能的实施方式中，预警模块505，还用于在驾驶员的头部偏转角度达到偏转角度阈值的参考时长未达到时长阈值的情况下，生成第四变道预警信息，基于第四变道预警信息进行变道预警提示，第四变道预警信息用于提示驾驶员注意后方来车。
80.在一种可能的实施方式中，预警模块505，用于通过语音播放第一变道预警信息，或者，通过车辆的显示屏显示第一变道预警信息，或者，通过车辆上的指示灯指示第一变道预警信息。
81.需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，
即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
82.图6是本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器1101和一个或多个存储器1102，其中，该一个或多个存储器1102中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由该一个或多个处理器1101加载并执行，以使该服务器实现上述各个方法实施例提供的变道预警方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
83.图7是本技术实施例提供的一种终端的结构示意图。该终端例如可以是：智能手机、平板电脑、播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
84.通常，终端包括有：处理器1501和存储器1502。
85.处理器1501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1501可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1501可以集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1501还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
86.存储器1502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1501所执行，以使该终端实现本技术中方法实施例提供的变道预警方法。
87.在一些实施例中，终端还可选包括有：外围设备接口1503和至少一个外围设备。处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1503相连。具体地，外围设备包括：射频电路1504、显示屏1505、摄像头组件1506、音频电路1507和电源1508中的至少一种。
88.外围设备接口1503可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1501和存储器1502。在一些实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
89.射频电路1504用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1504将电信
号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1504包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1504可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1504还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术对此不加以限定。
90.显示屏1505用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1505是触摸显示屏时，显示屏1505还具有采集在显示屏1505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1501进行处理。此时，显示屏1505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1505可以为一个，设置在终端的前面板；在另一些实施例中，显示屏1505可以为至少两个，分别设置在终端的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏1505可以是柔性显示屏，设置在终端的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1505可以采用lcd(liquid crystal display，液晶显示屏)、oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)等材质制备。
91.摄像头组件1506用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1506包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtual reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1506还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
92.音频电路1507可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1501进行处理，或者输入至射频电路1504以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1501或射频电路1504的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1507还可以包括耳机插孔。
93.电源1508用于为终端中的各个组件进行供电。电源1508可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1508包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
94.在一些实施例中，终端还包括有一个或多个传感器1509。该一个或多个传感器1509包括但不限于：加速度传感器1510、陀螺仪传感器1511、压力传感器1512、光学传感器1513以及接近传感器1514。
95.加速度传感器1510可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1510可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1501可以根据加速度传感器1510采集的重力加速度信号，控制显示屏1505以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1510还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
96.陀螺仪传感器1511可以检测终端的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1511可以与加速度传感器1510协同采集用户对终端的3d动作。处理器1501根据陀螺仪传感器1511采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
97.压力传感器1512可以设置在终端的侧边框和/或显示屏1505的下层。当压力传感器1512设置在终端的侧边框时，可以检测用户对终端的握持信号，由处理器1501根据压力传感器1512采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1512设置在显示屏1505的下层时，由处理器1501根据用户对显示屏1505的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
98.光学传感器1513用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1501可以根据光学传感器1513采集的环境光强度，控制显示屏1505的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏1505的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏1505的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1501还可以根据光学传感器1513采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1506的拍摄参数。
99.接近传感器1514，也称距离传感器，通常设置在终端的前面板。接近传感器1514用于采集用户与终端的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1514检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1501控制显示屏1505从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1514检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1501控制显示屏1505从息屏状态切换为亮屏状态。
100.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
101.在示例性实施例中，还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条计算机程序。该至少一条计算机程序由一个或者一个以上处理器加载并执行，以使该计算机设备实现上述任一种变道预警的方法。
102.在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由计算机设备的处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种变道预警的方法。
103.在一种可能实现方式中，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
104.在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种变道预警方法。
105.需要说明的是，本技术所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本技术中涉及到的变道预警信息都是在充分授权的情况下获取的。
106.应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
107.以上所述仅为本技术的示例性实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种变道预警方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的转向灯的开启信号确定所述车辆的变道方向；采集所述车辆的驾驶员的头部图像信息，通过所述驾驶员的头部图像信息获取所述驾驶员的头部偏转方向；在所述驾驶员的头部偏转方向与所述变道方向匹配的情况下，根据所述驾驶员的头部图像信息确定所述驾驶员的头部偏转角度；在所述头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，确定所述驾驶员的头部偏转角度达到所述偏转角度阈值的参考时长；在所述参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统采集车辆周围的移动物体的信息，所述移动物体的信息包括所述移动物体的数量、速度、方向以及所述移动物体与所述车辆的距离中的至少一种信息，所述并线辅助系统包括安装于所述车辆上的传感器、安装于所述车辆的后视镜上的摄像头和安装于所述车辆上的雷达中的至少一种；根据采集到的所述移动物体的信息确定第一变道预警信息，所述第一变道预警信息用于提示注意所述移动物体；基于所述第一变道预警信息进行变道预警提示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述驾驶员的头部偏转方向与所述变道方向不匹配的情况下，生成第二变道预警信息，基于所述第二变道预警信息进行变道预警提示，所述第二变道预警信息用于提示所述驾驶员注意变道方向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述驾驶员的头部偏转角度未达到所述偏转角度阈值的情况下，生成第三变道预警信息，基于所述第三变道预警信息进行变道预警提示，所述第三变道预警信息用于提示驾驶员注意后方来车。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述驾驶员的头部偏转角度达到所述偏转角度阈值的参考时长未达到所述时长阈值的情况下，生成第四变道预警信息，基于所述第四变道预警信息进行变道预警提示，所述第四变道预警信息用于提示所述驾驶员注意后方来车。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一变道预警信息进行变道预警提示，包括：通过语音播放所述第一变道预警信息，或者，通过所述车辆的显示屏显示所述第一变道预警信息，或者，通过所述车辆上的指示灯指示所述第一变道预警信息。6.一种变道预警装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于根据车辆的转向灯的开启信号确定所述车辆的变道方向；采集模块，用于采集所述车辆的驾驶员的头部图像信息，通过所述驾驶员的头部图像信息获取所述驾驶员的头部偏转方向；第二确定模块，用于在所述驾驶员的头部偏转方向与所述变道方向匹配的情况下，根据所述驾驶员的头部图像信息确定所述驾驶员的头部偏转角度；第三确定模块，用于在所述头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，确定所述驾驶员的头部偏转角度达到所述偏转角度阈值的参考时长；
预警模块，用于在所述参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统采集车辆周围的移动物体的信息，所述移动物体的信息包括所述移动物体的数量、速度、方向以及所述移动物体与所述车辆的距离中的至少一种信息，所述并线辅助系统包括安装于所述车辆上的传感器、安装于所述车辆的后视镜上的摄像头和安装于所述车辆上的雷达中的至少一种；根据采集到的所述移动物体的信息确定第一变道预警信息，基于所述第一变道预警信息进行变道预警提示，所述第一变道预警信息用于提示注意所述移动物体。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预警模块，还用于在所述驾驶员的头部偏转方向与所述变道方向不匹配的情况下，生成第二变道预警信息，基于所述第二变道预警信息进行变道预警提示，所述第二变道预警信息用于提示所述驾驶员注意变道方向。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预警模块，还用于在所述驾驶员的头部偏转角度未达到所述偏转角度阈值的情况下，生成第三变道预警信息，基于所述第三变道预警信息进行变道预警提示，所述第三变道预警信息用于提示驾驶员注意后方来车。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求1至5任一所述的变道预警方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至5任一所述的变道预警方法。

技术总结
本申请公开了变道预警方法、装置、设备及存储介质，属于车辆管理技术领域。方法包括：根据车辆的转向灯的开启信号确定车辆的变道方向；采集车辆的驾驶员的头部图像信息，通过驾驶员的头部图像信息获取驾驶员的头部偏转方向；在驾驶员的头部偏转方向与变道方向匹配的情况下，根据驾驶员的头部图像信息确定驾驶员的头部偏转角度；在头部偏转角度达到偏转角度阈值的情况下，确定驾驶员的头部偏转角度达到偏转角度阈值的参考时长；在参考时长达到时长阈值的情况下，结合并线辅助系统确定第一变道预警信息，基于第一变道预警信息进行变道预警提示。通过结合并线辅助系统进行变道预警提示，保证车辆驾驶员的安全性，提高了变道预警的可靠性和准确性。的可靠性和准确性。的可靠性和准确性。


技术研发人员：戚斌 阴山慧 叶德英 吴倩倩 孙亚红
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/8/9