辅助驾驶系统、车辆及方法与流程

1.本技术涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种辅助驾驶系统、车辆及方法。


背景技术：

2.随着人工只能和新能源汽车的飞速发展，辅助驾驶技术已经成为一个备受关注的研究领域。汽车辅助驾驶可以通过使用各种传感器和车联网功能，帮助驾驶员更轻松的驾驶车辆，减少交通事故的风险，提高行车的安全性和便利性。此外，辅助驾驶的普及可以减少交通拥堵和能源消耗，具有重要的社会和经济意义。
3.目前的汽车辅助驾驶功能只有在驾驶员开启对应功能时才能发挥作用，辅助驾驶使用存在局限性，驾驶员不会开启某个辅助驾驶功能或行车过程中不能及时开启对应辅助驾驶功能，导致驾驶人员分心不能保证安全性。不同路况下需要开启的辅助驾驶功能不同，键位分别在不同位置，驾驶人员操作复杂。
4.相关技术中提出了一种基于摄像头的图像采样信息分析障碍物的位置和距离，并自动控制车辆自主刹车、转向，然而此种方法仅从摄像头采样图像信息，在可见度低的路况下使用有局限性，并且辅助驾驶功能覆盖范围比较小。


技术实现要素：

5.本发明的目的之一在于提供一种辅助驾驶系统，以解决相关技术中辅助驾驶功能覆盖范围较小，无法根据不同的路况适应性调整辅助驾驶功能的问题；目的之二在于提供一种车辆；目的之三在于提供一种辅助驾驶方法。
6.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
7.一种辅助驾驶系统，包括：感知模块，用于提供车辆周围的一种或多种感知类型的环境信息；辅助模块，用于提供辅助驾驶功能所需的一种或多种辅助信息；执行模块，用于执行所述辅助驾驶功能对应的辅助驾驶动作；控制模块，用于根据所述环境信息和/或所述辅助信息判断所述车辆当前所处的实际路况，根据所述实际路况提供对应的辅助驾驶功能，控制所述执行模块执行所述对应的辅助驾驶动作，以辅助所述车辆在所述实际路况下驾驶。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过感知模块识别车辆周围环境信息给控制模块，辅助模块给控制模块提供辅助驾驶功能需要的辅助信息，控制模块根据识别到不同的路况对执行模块进行不同控制，提供不同的辅助驾驶功能，对辅助驾驶功能根据路况进行适应性调整，覆盖范围大，提升驾驶的舒适性和安全性，满足车辆在不同路况下的辅助驾驶需求。
9.进一步，所述辅助驾驶功能包括高速行驶辅助功能、变道辅助功能、城市道路行驶辅助功能、窄道行驶辅助功能和低可见度行驶辅助功能中的一种或多种。
10.根据上述技术手段，本技术实施例可以实现多种辅助驾驶功能，覆盖范围大，满足驾驶员在不同路况下对不同辅助驾驶功能的需求。
11.进一步，所述控制模块进一步用于：根据所述一种或多种感知类型的环境信息构建环境模型，根据所述一种或多种辅助信息规划所述车辆的最优路线，根据所述环境模型和所述最优路线确定所述车辆当前所处的实际路况。
12.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据感知模块采集到的环境信息对周边环境进行建模，根据辅助模块采集到的辅助信息规划最优路线，利用环境模型和最优路线确定车辆当前的实际路况，以便后续根据不同路况匹配相应的辅助驾驶功能。
13.进一步，所述感知模块包括：摄像头，用于采集所述车辆周围环境的数字图像信息；和/或，激光雷达，用于采集所述车辆周围环境的点云信息；和/或，毫米波雷达，用于采集所述车辆周围环境的探测信息。
14.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过对摄像头、激光雷达和毫米波雷达的融合使用，准确采集环境信息，为控制模块提供准确的数据，进一步提高辅助驾驶系统的准确性。
15.进一步，所述辅助模块包括：地图子模块，用于提供所述车辆的驾驶路线；和/或，定位子模块，用于提供所述车辆的当前位置和/或当前路况；和/或，交换子模块，用于通过车用无线通信技术获取其他车辆和/或基站发送的交通信息。
16.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过地图、定位、交换子模块采集得到辅助驾驶系统所需要的辅助信息。
17.进一步，所述执行模块包括：动力系统，用于根据所述控制模块的控制指令执行加速动作、制动动作和转向动作中的一种或多种；和/或，底盘控制系统，用于根据所述控制模块的控制指令执行车身姿态调整动作和/或牵引力调整动作；和/或，屏幕显示系统，用于显示所述车辆的状态信息、所述环境模型、所述最优路线和提示信息中的一种或多种；和/或，车灯系统，用于根据所述控制模块的控制指令控制车内和/或车外的一个或多个车灯执行目标动作。
18.根据上述技术手段，本技术实施例中执行模块的动力系统可以控制车辆的多种动作，底盘控制系统可以通过调整车身姿态和牵引力保证车辆在不同的路段行驶的舒适性和稳定性，屏幕显示系统可以为驾驶员显示车辆的一些信息，并对驾驶员进行提示以辅助车辆行驶，车灯系统可以通过控制车灯来提醒驾驶员小心行驶。
19.进一步，还包括：存储模块，用于存储不同路况对应的辅助驾驶功能，和/或，用于在所述辅助驾驶功能执行时的操作习惯。
20.根据上述技术手段，本技术实施例可以将不同路况下使用的辅助驾驶功能和驾驶员操作习惯存储在存储模块中，方便以后驾驶员进行操作。
21.进一步，所述控制模块进一步用于根据所述操作习惯优化对应辅助驾驶功能的辅助驾驶动作。
22.根据上述技术手段，本技术实施例中可以根据驾驶员的操作习惯对不同路况下的辅助驾驶功能进行不断优化，提供适应性更强、稳定性更高的辅助驾驶功能给驾驶员。
23.一种车辆，包括如上述实施例所述的辅助驾驶系统。
24.一种辅助驾驶方法，所述方法利用如上述实施例所述的辅助驾驶系统进行辅助驾驶，其中，所述方法包括以下步骤：获取车辆周围的一种或多种感知类型的环境信息，以及辅助驾驶功能所需的一种或多种辅助信息；根据所述环境信息和/或所述辅助信息判断所
述车辆当前所处的实际路况，根据所述实际路况提供对应的辅助驾驶功能；控制所述执行模块执行所述对应的辅助驾驶动作，以辅助所述车辆在所述实际路况下驾驶。
25.本发明的有益效果：
26.(1)本技术实施例可以通过感知模块识别车辆周围环境信息给控制模块，辅助模块给控制模块提供辅助驾驶功能需要的辅助信息，控制模块根据识别到不同的路况对执行模块进行不同控制，提供不同的辅助驾驶功能，对辅助驾驶功能根据路况进行适应性调整，覆盖范围大，提升驾驶的舒适性和安全性，满足车辆在不同路况下的辅助驾驶需求。
27.(2)本技术实施例可以实现多种辅助驾驶功能，覆盖范围大，满足驾驶员在不同路况下对不同辅助驾驶功能的需求。
28.(3)本技术实施例可以根据感知模块采集到的环境信息对周边环境进行建模，根据辅助模块采集到的辅助信息规划最优路线，利用环境模型和最优路线确定车辆当前的实际路况，以便后续根据不同路况匹配相应的辅助驾驶功能。
29.(4)本技术实施例可以通过对摄像头、激光雷达和毫米波雷达的融合使用，准确采集环境信息，为控制模块提供准确的数据，进一步提高辅助驾驶系统的准确性。
30.(5)本技术实施例可以通过地图、定位、交换子模块采集得到辅助驾驶系统所需要的辅助信息。
31.(6)本技术实施例中执行模块的动力系统可以控制车辆的多种动作，底盘控制系统可以通过调整车身姿态和牵引力保证车辆在不同的路段行驶的舒适性和稳定性，屏幕显示系统可以为驾驶员显示车辆的一些信息，并对驾驶员进行提示以辅助车辆行驶，车灯系统可以通过控制车灯来提醒驾驶员小心行驶。
32.(7)本技术实施例可以将不同路况下使用的辅助驾驶功能和驾驶员操作习惯存储在存储模块中，方便以后驾驶员进行操作。
33.(8)本技术实施例中可以根据驾驶员的操作习惯对不同路况下的辅助驾驶功能进行不断优化，提供适应性更强、稳定性更高的辅助驾驶功能给驾驶员。
34.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
35.图1为根据本技术实施例提供的一种辅助驾驶系统的方框示意图；
36.图2为根据本技术实施例提供的辅助驾驶系统的系统框架图；
37.图3为根据本技术实施例提供的辅助驾驶控制逻辑示意图；
38.图4为根据本技术实施例提供的辅助驾驶方法的流程图。
具体实施方式
39.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
40.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
41.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种辅助驾驶系统的方框示意图。
42.如图1所示，该辅助驾驶系统10包括：感知模块11、辅助模块12、执行模块13和控制模块14。
43.其中，感知模块11用于提供车辆周围的一种或多种感知类型的环境信息；辅助模块12用于提供辅助驾驶功能所需的一种或多种辅助信息；执行模块13用于执行辅助驾驶功能对应的辅助驾驶动作；控制模块14用于根据环境信息和/或辅助信息判断车辆当前所处的实际路况，根据实际路况提供对应的辅助驾驶功能，控制执行模块执行对应的辅助驾驶动作，以辅助车辆在实际路况下驾驶。
44.可以理解的是，本技术实施例可以通过感知模块获取环境信息，辅助模块获取辅助信息，控制模块用于根据感知模块和辅助模块获取得到的信息对不同路况做出判断，控制执行模块在不同路况下提供对应的辅助驾驶功能，执行对应的辅助驾驶动作，提升车辆驾驶的舒适性和安全性，满足车辆在不同路况下的辅助驾驶需求。
45.在本技术实施例中，感知模块11可以包括：摄像头、激光雷达和毫米波雷达中的一种或多种。
46.其中，摄像头用于采集车辆周围环境的数字图像信息；激光雷达用于采集车辆周围环境的点云信息；毫米波雷达用于采集车辆周围环境的探测信息。
47.具体的，摄像头可以识别、定位、追踪车辆周围物体，收集车辆周围数据，提供可识别的数字图像信息给控制模块；激光雷达可使用激光脉冲对周围环境进行测距，从而提供环境和距离信息给控制模块，激光雷达提供的点云信息可帮助感知模型在物体检测、目标行为预测、车辆定位上提供更高的准确度，可显著提升辅助驾驶的准确度；毫米波雷达通过电磁波对目标进行检测，将采集到的环境信息传输给控制模块，毫米波雷达因为发射频率的不同，探测的距离也不同，车载毫米波雷达可分为近距srr(short range radars)(例如小于60米)、中距mrr(medium range radars)(例如100米左右)、远距lrr(longrange radars)(例如250米左右)，因此，本技术实施例可以将三种毫米波雷达装于汽车的不同位置搭配使用让辅助驾驶的安全性更高。
48.可以理解的是，本技术实施例中感知模块可以融合使用摄像头、激光雷达和毫米波雷达，可在不同路况下提供准确的环境信息给控制模块，为控制模块进行周围环境建模提供准确数据。
49.在本技术实施例中，辅助模块12可以包括：地图子模块、定位子模块和交换子模块中的一种或多种。
50.其中，地图子模块用于提供车辆的驾驶路线；定位子模块用于提供车辆的当前位置和/或当前路况；交换子模块用于通过车用无线通信技术获取其他车辆和/或基站发送的交通信息。
51.具体的，地图子模块可以给控制模块提供车辆的驾驶路线；定位子模块可以精确提供车辆位置及当前路况给控制模块；交换子模块可以使用v2x(vehicle to everything)
技术，通过车与车、车与基站、基站与基站之间的通讯交互，获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息传输给控制模块。
52.在本技术实施例中，控制模块14进一步用于：根据一种或多种感知类型的环境信息构建环境模型，根据一种或多种辅助信息规划车辆的最优路线，根据环境模型和最优路线确定车辆当前所处的实际路况。
53.可以理解的是，本技术实施例中控制模块接收感知模块和辅助模块发送的数据，并将数据存储在相应的数据库中，根据感知模块采集到的环境信息，对车辆周边环境进行建模，根据辅助模块采集到的辅助信息，规划最优路线，根据环境模型和最优路线确定车辆当前的实际路况。
54.在本技术实施例中，执行模块13可以包括：动力系统、底盘控制系统、屏幕显示系统和车灯系统中的一种或多种。
55.其中，动力系统用于根据控制模块的控制指令执行加速动作、制动动作和转向动作中的一种或多种；底盘控制系统用于根据控制模块的控制指令执行车身姿态调整动作和/或牵引力调整动作；屏幕显示系统，用于显示车辆的状态信息、环境模型、最优路线和提示信息中的一种或多种；车灯系统，用于根据控制模块的控制指令控制车内和/或车外的一个或多个车灯执行目标动作。
56.进一步地，提示信息可以为驾驶建议或者警告等；目标动作可以为点亮车灯等。
57.具体的，动力系统可以根据控制模块的驾驶指令，控制车辆的加速、制动、转向等操作；底盘控制系统可以根据控制模块的驾驶指令，在颠簸路段调整车身姿态提高驾驶舒适性，在光滑、有水路面增加牵引力，减少驱动空转，提高车辆加速和操作的稳定性；屏幕显示系统可以显示车辆基本性能、将控制模块的环境建模和车辆最优路线轨迹展示给驾驶者、通过显示屏或语音给驾驶员提供驾驶建议及警告；车灯系统根据控制模块的指令在不同路况下打开对应车灯，车内氛围灯在有碰撞预警时作为风险提示灯，通过车辆驾驶室内的与障碍物的方位相对应的氛围灯的灯光变化提醒驾驶人员小心行驶。
58.在本技术实施例中，本技术的辅助驾驶系统10还包括：存储模块。
59.其中，存储模块用于存储不同路况对应的辅助驾驶功能，和/或用于在辅助驾驶功能执行时的操作习惯。
60.需要说明的是，本技术实施例中将每次行驶过程中不同路况下使用的辅助驾驶功能和驾驶员操作习惯存储在存储模块中。
61.在本技术实施例中，控制模块进一步用于根据操作习惯优化对应辅助驾驶功能的辅助驾驶动作。
62.可以理解的是，本技术实施例中控制模块可以对存储模块中的存储数据进行深度学习，对不同路况下应用的辅助驾驶功能不断优化，提供适应性更强、稳定性更高的辅助驾驶功能给驾驶员。
63.上述实施例中所述的辅助驾驶功能辅助驾驶功能包括高速行驶辅助功能、变道辅助功能、城市道路行驶辅助功能、窄道行驶辅助功能和低可见度行驶辅助功能中的一种或多种，将在下述通过具体实施例阐述不同的辅助驾驶功能。
64.综上，本技术实施例的辅助驾驶系统的系统框图如图2所示，主要由感知模块、辅助模块、控制模块和执行模块组成。感知模块包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达；辅助模
块包括高精地图、卫星定位、v2x技术；执行模块分为动力系统、底盘控制系统、屏幕显示系统和车灯系统。
65.感知模块识别周围环境和障碍物传输信息给控制模块，辅助模块给控制模块提供实时路况环境，控制模块根据识别到不同的路况对执行模块进行不同控制，以保证驾驶的舒适性和安全性，控制模块根据采集感知模块和辅助模块的信息判断车辆处于哪一种路况状态，图3为多路况下辅助驾驶控制逻辑示意图，辅助驾驶帮助驾驶员操控车辆系统，其原理根据不同的路况有所差异。
66.下面阐述在不同的辅助功能(即不同的辅助驾驶模式)下的辅助驾驶系统的实现方法：
67.1、高速行驶辅助功能(直线高速行驶模式)
68.控制模块通过获取感知模块和辅助模块的信息，识别当前车辆行驶在直线高速上，车辆进入直线高速行驶模式。控制模块开启acc(adaptive cruise control，自适应巡航)功能，不断获取感知模块的信息判断前车的动向、与前车的距离，通过控制执行模块的动力系统，控制油门开度，使车辆维持在一定的车速和前车保持一定的车距，必要时会控制车辆减速或自动刹车；控制模块开启lkas(lane keeping assistance systems，车道保持辅助系统),控制动力系统和底盘控制系统使车辆维持在车道中心，以免发生偏离；控制模块通过实施获取感知模块的信息对周围车辆的动向、车速、距离进行监控，通过感知模块检测与前车或障碍物距离，控制模块对采集到的距离与第一警报距离安全距离进行数据分析比较，小于第一警报距离时进行碰撞预警：控制模块控制屏幕显示系统显示障碍物方向，声音提示有碰撞风险；同时控制模块控制车灯系统通过车辆驾驶室内的与障碍物的方位相对应的氛围灯的灯光变化提醒驾驶人员小心相应位置碰撞；而控制模块分析采集到的距离小于安全距离，驾驶人员没有来得及踩制动踏板时，自动紧急制动开启，控制模块控制动力系统进行紧急制动，控制底盘控制系统调整车辆姿态，同时收紧安全带保证驾驶员安全。
69.2、变道辅助功能(变道模式)
70.车辆行驶过程中，车辆车速大于65公里/小时，当驾驶员按下左转向灯拨杆或右转向灯拨杆时，车辆进入变道模式，控制模块开启alc(auto lane change，自动变道辅助)功能。开启转向灯后，控制模块通过获取感知模块和辅助模块的信息对环境进行判断，如果符合变道条件，屏幕显示系统显示一条蓝色变道指示，控制模块将控制车辆往目标车道变道；若在不符合变道条件下驾驶员开启转向灯，控制系统将障碍物/车辆信息在屏幕显示系统上展现，车辆驾驶室内的与障碍物的方位相对应的氛围灯的灯光变化，同时，屏幕上会出现一条红色变道指示，提示“当前不适合变道”；打开转向灯后，在车辆还没有越过车道标线前，驾驶员关闭转向灯，控制模块将控制屏幕显示系统显示“变道取消”，蓝色变道提示消失，同时，控制模块开启lkas使车辆稳定在当前车道居中行驶。
71.3、城市道路行驶辅助功能(城市道路模式)
72.控制模块通过采集感知模块和辅助模块的信息，将车辆位置信息与地图比对，判断车辆在城市道路上行驶时，车辆进入城市道路模式。通过v2x技术，控制模块实现车与车、车与基站、基站与基站之间的数据交互。基于高精地图和卫星定位，控制模块将进行最优路线规划并将路线显示在屏幕上，减少拥堵情况发生；同时控制模块将摄像头采集到的进行图像处理，将激光雷达与毫米波雷达采集到的点云信息进行数据处理，合成对周围环境的
建模信息并投放至屏幕显示；当障碍物距离小于第二警报距离时，控制模块将控制屏幕显示系统显示障碍物方向，声音提示有碰撞风险；同时，控制模块控制车灯系统通过车辆驾驶室内的与障碍物的方位相对应的氛围灯的灯光变化提醒驾驶人员小心相应位置碰撞。值得注意的是，根据车速的不同，第二警报距离小于第一警报距离。
73.4、窄道行驶功能(窄道模式)
74.控制模块将车辆定位与地图信息比对并对感知模块的数据进行分析判断车辆行驶于窄道上，车辆进入窄道模式，控制模块开启360影像自动显示。控制模块通过车辆摄像头采集车辆四周的影像传输至屏幕显示，驾驶员通过显示屏即可获得车辆四周的实时路况；当障碍物距离小于第二警报距离时，控制模块将控制屏幕显示系统显示障碍物方向，声音提示有碰撞风险；同时，控制模块控制车灯系统通过车辆驾驶室内的与障碍物的方位相对应的氛围灯的灯光变化提醒驾驶人员小心相应位置碰撞。
75.5、低可见度行驶辅助功能(可见度低行驶模式)
76.若控制模块判断此时汽车在夜间照明不良、或遇有雾、雨、雪、沙尘、冰雹等低能见度情况下行驶时，车辆进入可见度低行驶模式。感知模块检测到能见度小于50米时，控制模块控制车灯系统开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，并提示驾驶员车速不得超过20公里/小时；感知模块检测到能见度小于100米时，控制模块控制车灯系统开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，并提示驾驶员车速不得超过40公里/小时，并通过雷达监测与前车距离，距离小于50米且驾驶员没有来得及踩制动踏板时，控制模块通过控制动力系统油门开度或采取动力系统制动以保持与前车间距不小于50米；感知模块检测到能见度小于200米时，控制模块控制车灯系统开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯，并提示驾驶员车速不得超过60公里/小时，并通过雷达监测与前车距离，距离小于100米且驾驶员没有来得及踩制动踏板时，控制模块通过控制动力系统油门开度或采取动力系统制动以保持与前车间距不小于100米。不受光线影响的雷达传感器在可见度低的路况下依旧可以进行车辆周围环境信息采集将数据传输给控制模块，基于辅助模块的车联网信息，控制模块合成对周围环境的建模信息并投放至屏幕显示；当障碍物距离小于第二警报距离时，控制模块将控制屏幕显示系统显示障碍物方向，声音提示有碰撞风险；同时，控制模块控制车灯系统通过车辆驾驶室内的与障碍物的方位相对应的氛围灯的灯光变化提醒驾驶人员小心相应位置碰撞。
77.此外，辅助驾驶模块将每次行驶过程中不同路况下使用的辅助驾驶功能和驾驶员操作习惯存储在存储模块中，控制模块将对每次的存储数据进行深度学习，对不同路况下应用的辅助驾驶功能不断优化，提供适应性更强、稳定性更高的辅助驾驶功能给驾驶员。
78.根据本技术实施例提出的辅助驾驶系统，可以通过感知模块识别车辆周围环境信息给控制模块，辅助模块给控制模块提供辅助驾驶功能需要的辅助信息，控制模块根据识别到不同的路况对执行模块进行不同控制，提供不同的辅助驾驶功能，对辅助驾驶功能根据路况进行适应性调整，覆盖范围大，提升驾驶的舒适性和安全性，满足车辆在不同路况下的辅助驾驶需求。
79.本技术实施例还提供了一种车辆，包括如上述实施例阐述的辅助驾驶系统。
80.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的辅助驾驶方法。
81.图4是本技术实施例的辅助驾驶方法的流程图。
82.如图4所示，该辅助驾驶方法，利用上述实施例的辅助驾驶系统进行辅助驾驶，包括以下步骤：
83.在步骤s101中，获取车辆周围的一种或多种感知类型的环境信息，以及辅助驾驶功能所需的一种或多种辅助信息。
84.其中，环境信息包括车辆周围物体的数据、距离信息等；辅助信息包括车辆的驾驶路线、车辆的位置、车辆所处位置的当前路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息等。
85.在步骤s102中，根据环境信息和/或辅助信息判断车辆当前所处的实际路况，根据实际路况提供对应的辅助驾驶功能。
86.可以理解的是，本技术实施例可以根据环境信息和/或辅助信息判断车辆当前所处的实际路况，根据不同的实际路况提供对应的辅助驾驶功能，提升汽车驾驶的舒适性和安全性。
87.在步骤s103中，控制执行模块执行对应的辅助驾驶动作，以辅助车辆在实际路况下驾驶。
88.可以理解的是，本技术实施例基于上述实施例中基于实际路况得到的辅助驾驶功能，控制辅助驾驶系统的执行模块控制车辆执行对应的辅助驾驶动作，辅助车辆进行行驶。
89.需要说明的是，前述对辅助驾驶系统实施例的解释说明也适用于该实施例的辅助驾驶方法，此处不再赘述。
90.根据本技术实施例提出的辅助驾驶方法，可以根据车辆所处的不同路况提供不同的辅助驾驶功能，对辅助驾驶功能根据路况进行适应性调整，覆盖范围大，提升驾驶的舒适性和安全性，满足车辆在不同路况下的辅助驾驶需求。
91.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
92.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
93.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
94.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技
术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
95.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
96.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种辅助驾驶系统，其特征在于，包括：感知模块，用于提供车辆周围的一种或多种感知类型的环境信息；辅助模块，用于提供辅助驾驶功能所需的一种或多种辅助信息；执行模块，用于执行所述辅助驾驶功能对应的辅助驾驶动作；控制模块，用于根据所述环境信息和/或所述辅助信息判断所述车辆当前所处的实际路况，根据所述实际路况提供对应的辅助驾驶功能，控制所述执行模块执行所述对应的辅助驾驶动作，以辅助所述车辆在所述实际路况下驾驶。2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助驾驶功能包括高速行驶辅助功能、变道辅助功能、城市道路行驶辅助功能、窄道行驶辅助功能和低可见度行驶辅助功能中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述控制模块进一步用于：根据所述一种或多种感知类型的环境信息构建环境模型，根据所述一种或多种辅助信息规划所述车辆的最优路线，根据所述环境模型和所述最优路线确定所述车辆当前所处的实际路况。4.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述感知模块包括：摄像头，用于采集所述车辆周围环境的数字图像信息；和/或，激光雷达，用于采集所述车辆周围环境的点云信息；和/或，毫米波雷达，用于采集所述车辆周围环境的探测信息。5.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助模块包括：地图子模块，用于提供所述车辆的驾驶路线；和/或，定位子模块，用于提供所述车辆的当前位置和/或当前路况；和/或，交换子模块，用于通过车用无线通信技术获取其他车辆和/或基站发送的交通信息。6.根据权利要求3所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述执行模块包括：动力系统，用于根据所述控制模块的控制指令执行加速动作、制动动作和转向动作中的一种或多种；和/或，底盘控制系统，用于根据所述控制模块的控制指令执行车身姿态调整动作和/或牵引力调整动作；和/或，屏幕显示系统，用于显示所述车辆的状态信息、所述环境模型、所述最优路线和提示信息中的一种或多种；和/或，车灯系统，用于根据所述控制模块的控制指令控制车内和/或车外的一个或多个车灯执行目标动作。7.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，还包括：存储模块，用于存储不同路况对应的辅助驾驶功能，和/或，用于在所述辅助驾驶功能执行时的操作习惯。8.根据权利要求7所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述控制模块进一步用于根据所述操作习惯优化对应辅助驾驶功能的辅助驾驶动作。9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述的辅助驾驶系统。10.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法利用如权利要求1-8任意一项所述的辅
助驾驶系统进行辅助驾驶，其中，所述方法包括以下步骤：获取车辆周围的一种或多种感知类型的环境信息，以及辅助驾驶功能所需的一种或多种辅助信息；根据所述环境信息和/或所述辅助信息判断所述车辆当前所处的实际路况，根据所述实际路况提供对应的辅助驾驶功能；控制所述执行模块执行所述对应的辅助驾驶动作，以辅助所述车辆在所述实际路况下驾驶。

技术总结
本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种辅助驾驶系统、车辆及方法，其中，系统包括：感知模块、辅助模块、执行模块和控制模块，其中，感知模块用于提供车辆周围的一种或多种感知类型的环境信息；辅助模块用于提供辅助驾驶功能所需的一种或多种辅助信息；执行模块用于执行辅助驾驶功能对应的辅助驾驶动作；控制模块用于根据环境信息和/或辅助信息判断车辆当前所处的实际路况，根据实际路况提供对应的辅助驾驶功能，控制执行模块执行对应的辅助驾驶动作，以辅助车辆在实际路况下驾驶。由此，解决了相关技术中辅助驾驶功能覆盖范围较小，无法根据不同的路况适应性调整辅助驾驶功能等问题。题。题。


技术研发人员：穆蕾 苗娇娇 付建军 林富 李宗华
受保护的技术使用者：深蓝汽车南京研究院有限公司
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/8/13