一种蛇骨结构、主动弯曲段、插入部和内窥镜的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种蛇骨结构、主动弯曲段、插入部和内窥镜。


背景技术：

2.内窥镜是一种常用的医疗器械，其可直接进入人体自然腔道检查，为医生提供充分的诊断信息。内窥镜通常包括：用于插入至人体内部的插入部、便于操作的手柄、以及用于显示人体自然腔道内部环境的显示设备；内窥镜通过上述三个部分的配合可实现对人体内部的窥视、病灶探索以及治疗。
3.内窥镜的插入部深入人体内部后，为了获取体内更大范围的图像，通常将插入部的远端设计为可弯曲式结构，插入部包括主动弯曲段和被动弯曲段，主动弯曲段位于插入部远端，通过控制手柄上的拨动件移动，拨动件可带动与之连接的牵引绳移动，从而可通过牵引绳的拉动对主动弯曲段施力，进而控制主动弯曲段进行弯曲，通过主动弯曲段的弯曲，可带动被动弯曲段进行适应性弯曲，而后再通过位于插入部远端面的摄像模组获取照射范围内的图像，从而可进行人体内部大范围的观察、拍摄和诊断等工作。
4.当应用需要主动弯曲段超过180
°
弯曲时，传统一体注塑的主动弯曲段通常只能在一个平面内旋转，旋转后蛇骨自身将遮挡摄像模组的取像视野，使得主动弯曲段无法实现超过180
°
的弯曲。为了解决该问题，现有技术中将蛇骨的枢转部沿主动弯曲段的轴线方向螺旋分布，从而使得主动弯曲段弯曲后呈现为螺旋状，主动弯曲段的弯曲角度可超过180
°
，从而可获得更大的取像视野。
5.一体注塑的主动弯曲段枢转部呈螺旋分布，安装器械管的通道一并呈螺旋分布，否则会影响最终的弯曲效果；然而，呈螺旋分布的器械管通道在安装大尺寸的器械管(器械管的外径与器械管通道内径相匹配)时存在不易安装的问题，其原因在于器械管通道的轴线并非为直线，而且相邻蛇骨单元之间有间隙，器械管在插入的过程中，易抵接在下一蛇骨单元的端面处，导致器械管安装过程中受到的阻力较大。因此，提供一种可实现大角度弯曲且易安装器械管的蛇骨结构，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本发明公开一种蛇骨结构、主动弯曲段、插入部和内窥镜，以解决相关技术中的蛇骨结构，呈螺旋分布的器械管通道在安装大尺寸的器械管时，器械管在插入过程中易抵接在下一蛇骨单元的端面处，存在不易安装的技术问题。
7.为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：
8.本发明的第一个方面提供了一种蛇骨结构。
9.本发明的蛇骨结构，包括多个蛇骨单元，所述蛇骨单元上设有器械管通道、信号线通道和牵引绳通道，所述器械管通道、所述信号线通道和所述牵引绳通道均贯穿所述蛇骨单元，相邻所述蛇骨单元通过枢转组件连接，所述枢转组件包括第一枢转部、第二枢转部和
第三枢转部，其中，所述第一枢转部和所述第二枢转部位于所述信号线通道径向方向的两侧，所述第二枢转部和所述第三枢转部位于所述器械管通道径向方向的两侧，所述蛇骨单元上还设有开口部，所述开口部位于所述第二枢转部和所述第三枢转部之间，所述开口部与所述器械管通道连通，所述开口部用于沿所述器械管通道的径向方向安装待安装器械管，从所述蛇骨结构的远端到近端的方向，所述第一枢转部、所述第二枢转部、所述第三枢转部、所述器械管通道和所述开口部均呈螺旋分布。
10.进一步的，所述蛇骨单元中，所述开口部的大小满足：l1《0.5l0，其中，l1为所述开口部沿所述蛇骨单元周向方向的弧长，l0为所述器械管通道沿所述蛇骨单元周向方向的弧长。
11.进一步的，所述第三枢转部沿所述器械管通道径向方向的厚度满足：m1≥m0，其中，m1为所述第三枢转部沿所述器械管通道径向方向的厚度，m0为所述第三枢转部两侧的所述蛇骨单元的厚度。
12.进一步的，各所述蛇骨单元上的所述开口部彼此连通并形成为器械管安装口，并且所述第三枢转部与所述器械管安装口之间的距离满足：l2《0.05l0，其中，l2为所述第三枢转部与所述器械管安装口之间的弧长。
13.进一步的，所述牵引绳通道包括第一牵引绳通道和第二牵引绳通道，所述第一牵引绳通道和所述第二牵引绳通道位于所述蛇骨单元径向方向的两侧，所述第一牵引绳通道与所述第二牵引绳通道的连线和所述第一枢转部与所述第二枢转部的连线彼此相交；并且所述第一牵引绳通道与所述第二牵引绳通道的连线偏离所述蛇骨单元的中心，所述第一牵引绳通道与所述第二牵引绳通道的连线位于器械管通道外侧。
14.进一步的，从所述蛇骨结构的远端到近端的方向，所述第三枢转部与所述器械管安装口之间的弧长逐渐增大，所述第一枢转部和所述第二枢转部与所述器械管安装口之间的弧长逐渐减小；或者从所述蛇骨结构的远端到近端的方向，所述第三枢转部与所述器械管安装口之间的弧长逐渐减小，所述第一枢转部和所述第二枢转部与所述器械管安装口之间的弧长逐渐增大。
15.进一步的，所述蛇骨结构为一体成型式结构；或者所述蛇骨结构为铆接式结构。
16.本发明的第二个方面提供了一种主动弯曲段。
17.本发明的主动弯曲段，包括本发明中任一项技术方案所述的蛇骨结构。
18.本发明的第三个方面提供了一种插入部。
19.本发明的插入部，包括本发明中任一项技术方案所述的主动弯曲段。
20.本发明的第四个方面提供了一种内窥镜。
21.本发明的内窥镜，包括本发明中任一项技术方案所述的插入部。
22.本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：
23.第一方面，本发明的蛇骨结构，包括多个蛇骨单元，相邻蛇骨单元通过第一枢转部、第二枢转部和第三枢转部连接，由于第一枢转部、第二枢转部和第三枢转部均呈螺旋分布，使得第一枢转部的连线、第二枢转部的连线和第三枢转部的连线与蛇骨结构的中心轴之间均存在夹角，蛇骨结构在受到牵引绳的拉力进行弯曲时，其可在非平面内进行弯曲，当蛇骨结构的弯曲超过180
°
时，蛇骨结构的远端可位于蛇骨结构的近端之上或者之下，从而形成错位偏转(非同一平面内的偏转)，即使蛇骨结构的弯曲角度超过180
°
，蛇骨结构的远
端也不会与其近端出现碰撞，蛇骨结构的远端也不会被其近端阻挡，因而可使蛇骨结构实现超过180
°
的大角度弯曲。
24.第二方面，本发明的蛇骨结构，由于各蛇骨单元上还设有开口部，开口部位于第二枢转部和第三枢转部之间，开口部与器械管通道连通，从而可通过开口部沿器械管通道的径向方向将待安装器械管装配于蛇骨结构内。具体的，由于开口部的两侧为自由端，沿器械管通道的径向方向安装待安装器械管时，两自由端受到待安装器械管的挤压而出现形变，使得开口部的宽度增大，从而可将待安装器械管放入器械管通道内；待安装器械管放入器械管通道后，两自由端受到的挤压力消失，两自由端恢复原有的状态并使得开口部的宽度减小，从而可将待安装器械管包裹固定与器械管通道内。本发明通过设置开口部沿器械管通道径向方向装配待安装器械管的方式，具有待安装器械管所受的阻力较小、安装方便快捷的优势，避免了沿器械管通道的轴向方向将待安装器械管插入器械管通道内，在插入过程中，待安装器械管的端面易抵接在下一蛇骨单元的端面处，导致器械管安装过程中受到阻力较大的问题。
25.第三方面，本发明的蛇骨结构，相邻蛇骨单元通过第一枢转部、第二枢转部和第三枢转部连接，第一枢转部和第二枢转部位于信号线通道径向方向的两侧，第二枢转部和第三枢转部位于器械管通道径向方向的两侧，并且本发明的蛇骨单元在设置开口部时，开口部位于第二枢转部和第三枢转部之间，而不是位于第三枢转部处，该种结构可增强蛇骨结构强度，另一方面，在对蛇骨结构进行弯曲时，有助于提高蛇骨结构的弯曲精度和蛇骨结构弯曲后的稳定性，同时还可避免第一枢转部和第二枢转部出现撕裂的问题。
26.具体的，由于器械管通道本身具有一定的抗弯强度，并且该抗弯强度大于蛇骨单元之间的枢转部，开口部位于第二枢转部和第三枢转部之间，当拉拽牵引绳驱使蛇骨结构进行弯曲时，牵引绳作用在第一枢转部、第二枢转部和器械管通道上的沿蛇骨结构径向方向的分力被第三枢转部吸收，从而使得蛇骨结构可按照预定螺旋弯曲路径进行弯曲，进而提高蛇骨结构弯曲的精度；另一方面，由于第三枢转部的存在，还可使器械管通道的自由端沿着牵引绳拉力的方向同步移动，即蛇骨结构可保持良好的姿态以预定轨迹弯曲，避免器械管通道的自由端受到牵引绳拉力过小而出现翘头现象，从而可提高蛇骨结构弯曲后的稳定性，还可避免器械管通道自由端翘头时产生对第一枢转部和第二枢转部的扭力，进而可避免第一枢转部和第二枢转部因受到扭力作用而被撕扯，导致第一枢转部和第二枢转部易损坏的问题。
27.反之，将开口部设置于第三枢转部处，即每个蛇骨单元只能通过位于器械通道上方的第一枢转部和第二枢转部连接，当拉拽牵引绳时，蛇骨结构实现弯曲，然而由于器械管通道本身具有一定的抗弯强度，并且该抗弯强度大于蛇骨结构的第一枢转部和第二枢转部，因此拉拽牵引绳时，牵引绳作用在两个枢转部和器械管通道上的沿蛇骨结构径向的分力将无法抵消，因此将导致蛇骨结构产生与预定螺旋弯曲路径不一致的分力，进而导致蛇骨结构弯曲精度差；与此同时，无法保证器械管通道的自由端沿着牵引绳拉力的方向同步移动，器械管通道的自由端存在翘头的隐患，导致蛇骨结构弯曲后的稳定性较差，同时还导致器械管通道对第一枢转部和第二枢转部产生扭力，使得第一枢转部和第二枢转部被撕扯而损坏，影响蛇骨结构的质量。
28.即本发明的蛇骨结构，解决了相关技术中的蛇骨结构，呈螺旋分布的器械管通道
在安装大尺寸的器械管时，器械管在插入过程中易抵接在下一蛇骨单元的端面处，存在不易安装的技术问题；同时还可提高蛇骨结构弯曲精度和弯曲后的稳定性，还可避免第一枢转部和第二枢转部出现撕裂的问题。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本技术实施例中蛇骨结构优选实施方式的第一示意图；
31.图2是本技术实施例中蛇骨结构优选实施方式的第二示意图；
32.图3是本技术实施例中蛇骨结构优选实施方式的第三示意图；
33.图4是本技术实施例中蛇骨结构优选实施方式的第四示意图；
34.图5是本技术实施例中蛇骨结构优选实施方式的第五示意图；
35.图6是图5中a部分的放大图；
36.图7是图5中b部分的放大图；
37.图8是本技术实施例中的蛇骨结构与待安装器械管装配后的第一示意图；
38.图9是本技术实施例中的蛇骨结构与待安装器械管装配后的第二示意图；
39.图10是本技术实施例中的插入部处于弯曲状态的示意图。
40.图中：10、蛇骨单元；11、器械管通道；111、第一自由端；112、第二自由端；12、信号线通道；13、牵引绳通道；131、第一牵引绳通道；132、第二牵引绳通道；141、第一枢转部；1411、第一侧面；1412、第二侧面；142、第二枢转部；1421、第三侧面；1422、第四侧面；143、第三枢转部；1431、第五侧面；1432、第六侧面；15、开口部；16、器械管安装口；17、第一间隙；18、第二间隙；19、第三间隙；20、待安装器械管；30、主动弯曲段；40、被动弯曲段。
具体实施方式
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
42.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
43.在本技术的各实施例中，“近端”和“远端”是指内窥镜及其配件在使用环境下，相对于使用者的远近位置而言。其中，距离使用者较近的一端拟定为“近端”，距离使用者较远的一端拟定为“远端”。
44.下面结合附图1至图10，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的蛇骨结构、主动弯曲段、插入部和内窥镜进行详细地说明。
45.实施例1
46.本实施例对本发明的蛇骨结构进行详细说明。
47.本实施例的蛇骨结构，包括多个蛇骨单元10，蛇骨单元10上设有器械管通道11、信号线通道12和牵引绳通道13，器械管通道11、信号线通道12和牵引绳通道13均贯穿蛇骨单元10，相邻蛇骨单元10通过枢转组件连接，枢转组件包括第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143，其中，第一枢转部141和第二枢转部142位于信号线通道12径向方向的两侧，第二枢转部142和第三枢转部143位于器械管通道11径向方向的两侧，蛇骨单元10上还设有开口部15，开口部15位于第二枢转部142和第三枢转部143之间，开口部15与器械管通道11连通，开口部15用于沿器械管通道11的径向方向安装待安装器械管20，从蛇骨结构的远端到近端的方向，第一枢转部141、第二枢转部142、第三枢转部143、器械管通道11和开口部15均呈螺旋分布，如图1～图9所示。优选的，信号线通道12和牵引绳通道13也呈螺旋分布，如图2所示。本实施例的蛇骨结构，各枢转部呈螺旋分布，相应的，各通道和开口部15也呈螺旋分布，从而可确保蛇骨结构的弯曲效果，如图1所示。
48.本实施例所说的信号线通道12径向方向，可以是指信号线通道12直径的方向，也可是指信号线通道12任一弦的方向，也即是第一枢转部141和第二枢转部142连线可以经过信号线通道12的圆心，也可以不经过信号线通道12的圆心。同样的，第二枢转部142和第三枢转部143的连线可以经过器械管通道11的圆心，也可以不经过器械管通道11的圆心。
49.以第三枢转部143为螺旋分布为例：螺旋分布是指各第三枢转部143的连线与蛇骨结构的中轴线不平行，也即是各第三枢转部143的连线与蛇骨结构的中轴线相交。具体是，从蛇骨结构的远端到近端的方向，各第三枢转部143与蛇骨结构中轴线之间的距离逐渐增大；或者从蛇骨结构的远端到近端的方向，各第三枢转部143与蛇骨结构中轴线之间的距离逐渐减小，如图3所示。
50.优选的，第一枢转部141的螺旋分布、第二枢转部142的螺旋分布、第三枢转部143的螺旋分布、器械管通道11的螺旋分布、信号线通道12的螺旋分布、牵引绳通道13的呈螺旋分布以及开口部15的螺旋分布可以相同，也可以不同。各结构的螺旋分布相同，是指各结构连线与蛇骨结构中轴线之间的距离变化趋势相同；相应的，各结构的螺旋分布不相同，是指各结构连线与蛇骨结构中轴线之间的距离变化趋势不相同。
51.第一方面，本实施例的蛇骨结构，包括多个蛇骨单元10，相邻蛇骨单元10通过第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143连接，由于第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143均呈螺旋分布，使得第一枢转部141的连线、第二枢转部142的连线和第三枢转部143的连线与蛇骨结构的中心轴之间均存在夹角，蛇骨结构在受到牵引绳的拉力进行弯曲时，其可在非平面内进行弯曲，当蛇骨结构的弯曲超过180
°
时，蛇骨结构的远端可位于蛇骨结构的近端之上或者之下，从而形成错位偏转(非同一平面内的偏转)，即使蛇骨结构的弯曲角度超过180
°
，蛇骨结构的远端也不会与其近端出现碰撞，蛇骨结构的远端也不会被其近端阻挡，因而可使蛇骨结构实现超过180
°
的大角度弯曲。
52.第二方面，本实施例的蛇骨结构，由于各蛇骨单元10上还设有开口部15，开口部15位于第二枢转部142和第三枢转部143之间，开口部15与器械管通道11连通，从而可通过开
口部15沿器械管通道11的径向方向将待安装器械管20装配于蛇骨结构内。具体的，由于开口部15的两侧为自由端，沿器械管通道11的径向方向安装待安装器械管20时，两自由端受到待安装器械管20的挤压而出现形变，使得开口部15的宽度增大，从而可将待安装器械管20放入器械管通道11内；待安装器械管20放入器械管通道11后，两自由端受到的挤压力消失，两自由端恢复原有的状态并使得开口部15的宽度减小，从而可将待安装器械管20包裹固定与器械管通道11内。本实施例通过设置开口部15沿器械管通道11径向方向装配待安装器械管20的方式，具有待安装器械管20所受的阻力较小、安装方便快捷的优势，避免了沿器械管通道11的轴向方向将待安装器械管20插入器械管通道11内，在插入过程中，待安装器械管20的端面易抵接在下一蛇骨单元10的端面处，导致器械管安装过程中受到阻力较大的问题。
53.第三方面，本实施例的蛇骨结构，相邻蛇骨单元10通过第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143连接，第一枢转部141和第二枢转部142位于信号线通道12径向方向的两侧，第二枢转部142和第三枢转部143位于器械管通道11径向方向的两侧，并且本实施例的蛇骨单元10在设置开口部15时，开口部15位于第二枢转部142和第三枢转部143之间，而不是位于第三枢转部143处，该种结构可增强蛇骨结构强度，另一方面，在对蛇骨结构进行弯曲时，有助于提高蛇骨结构的弯曲精度和蛇骨结构弯曲后的稳定性，同时还可避免第一枢转部141和第二枢转部142出现撕裂的问题。
54.具体的，由于器械管通道11本身具有一定的抗弯强度，并且该抗弯强度大于蛇骨单元10之间的枢转部，开口部15位于第二枢转部142和第三枢转部143之间，当拉拽牵引绳驱使蛇骨结构进行弯曲时，牵引绳作用在第一枢转部141、第二枢转部142和器械管通道11上的沿蛇骨结构径向方向的分力被第三枢转部143吸收，从而使得蛇骨结构可按照预定螺旋弯曲路径进行弯曲，进而提高蛇骨结构弯曲的精度；另一方面，由于第三枢转部143的存在，还可使器械管通道11的自由端沿着牵引绳拉力的方向同步移动，即蛇骨结构可保持良好的姿态以预定轨迹弯曲，避免器械管通道11的自由端受到牵引绳拉力过小而出现翘头现象，从而可提高蛇骨结构弯曲后的稳定性，还可避免器械管通道11自由端翘头时产生对第一枢转部141和第二枢转部142的扭力，进而可避免第一枢转部141和第二枢转部142因受到扭力作用而被撕扯，导致第一枢转部141和第二枢转部142易损坏的问题。
55.反之，将开口部15设置于第三枢转部143处，即每个蛇骨单元10只能通过位于器械通道上方的第一枢转部141和第二枢转部142连接，当拉拽牵引绳时，蛇骨结构实现弯曲，然而由于器械管通道11本身具有一定的抗弯强度，并且该抗弯强度大于蛇骨结构的第一枢转部141和第二枢转部142，因此拉拽牵引绳时，牵引绳作用在两个枢转部和器械管通道11上的沿蛇骨结构径向的分力将无法抵消，因此将导致蛇骨结构产生与预定螺旋弯曲路径不一致的分力，进而导致蛇骨结构弯曲精度差；与此同时，无法保证器械管通道11的自由端沿着牵引绳拉力的方向同步移动，器械管通道11的自由端存在翘头的隐患，导致蛇骨结构弯曲后的稳定性较差，同时还导致器械管通道11对第一枢转部141和第二枢转部142产生扭力，使得第一枢转部141和第二枢转部142被撕扯而损坏，影响蛇骨结构的质量。
56.即本实施例的蛇骨结构，解决了相关技术中的蛇骨结构，呈螺旋分布的器械管通道11在安装大尺寸的器械管时，器械管在插入过程中易抵接在下一蛇骨单元10的端面处，存在不易安装的问题；同时还可提高蛇骨结构弯曲精度和弯曲后的稳定性，还可避免第一
枢转部141和第二枢转部142出现撕裂的问题。
57.根据一个优选实施方式，第一枢转部141的两侧面、第二枢转部142的两侧面和第三枢转部143的两侧面均为内凹的弧形结构，并使第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143与蛇骨单元10之间弧形连接，如图6所示。第一枢转部141的两侧面如图6中所示的第一侧面1411、第二侧面1412；第二枢转部142的两侧面如图6中所示的第三侧面1421、第四侧面1422；第三枢转部143的两侧面如图6中所示的第五侧面1431、第六侧面1432。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，第一枢转部141的两侧面、第二枢转部142的两侧面和第三枢转部143的两侧面均为内凹的弧形结构，并使第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143与蛇骨单元10之间弧形连接，可减小蛇骨结构弯曲时，第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143与蛇骨单元10连接处的阻力大小，从而有利于蛇骨结构按照预定弯曲轨迹进行弯曲。
58.根据一个优选实施方式，蛇骨单元10中，开口部15的大小满足：l1《0.5l0，其中，l1为开口部15沿蛇骨单元10周向方向的弧长，l0为器械管通道11沿蛇骨单元10周向方向的弧长。l1与l0之和为器械管通道11的周长。由于开口部15的分割，使得器械管通道11具有一缺口，器械管通道11的两端分别为第一自由端111和第二自由端112，如图1所示。优选的，第一自由端111和第二自由端112的端面为弧形结构，可避免蛇骨结构在弯曲过程中，刺破蛇骨结构外的包覆层。l1为开口部15沿蛇骨单元10周向方向的弧长，l1也可以是指第一自由端111和第二自由端112之间的弧长。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，开口部15的大小小于器械管通道11沿蛇骨单元10周向方向弧长的一半，当将待安装器械管20放入器械管通道11后，可确保器械管安装的稳固性，避免开口部15的开口过大，器械管从器械管通道11内滑脱的问题。
59.根据一个优选实施方式，第三枢转部143沿器械管通道11径向方向的厚度满足：m1≥m0，其中，m1为第三枢转部143沿器械管通道11径向方向的厚度，m0为第三枢转部143两侧的蛇骨单元10的厚度。m1为第三枢转部143沿器械管通道11径向方向的厚度，也可以是指第三枢转部143由蛇骨结构外壁到内壁方向的厚度。第三枢转部143两侧的蛇骨单元10的厚度，优选是指与第三枢转部143两侧连接处的蛇骨单元10的厚度。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，第三枢转部143沿器械管通道11径向方向的厚度大于与其连接的蛇骨单元10的厚度，当拉拽牵引绳驱使蛇骨结构进行弯曲时，可确保第三枢转部143对沿蛇骨结构径向方向的分力的吸收效果，从而可进一步确保蛇骨结构可按照预定螺旋弯曲路径进行弯曲，进一步提高蛇骨结构弯曲精度和弯曲后的稳定性。
60.根据一个优选实施方式，各蛇骨单元10上的开口部15彼此连通并形成为器械管安装口16，并且第三枢转部143与器械管安装口16之间的距离满足：l2《0.05l0，其中，l2为第三枢转部143与器械管安装口16之间的弧长。l2为第三枢转部143与器械管安装口16之间的弧长，l2也可以是指第三枢转部143与器械管通道11的第一自由端111之间的弧长。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，第三枢转部143与器械管安装口16之间的距离较小，可进一步确保蛇骨结构按照预定螺旋弯曲路径进行弯曲；还可避免第三枢转部143与器械管安装口16之间的距离过大，导致器械管通道11的第一自由端111翘头，进而导致位于蛇骨结构外的包覆层被刺破的问题；同时也可避免第一自由端111翘头而对第三枢转部143产生扭力，导致第三枢转部143被撕扯二损坏的问题。
61.根据一个优选实施方式，相邻蛇骨单元10之间形成有第一间隙17、第二间隙18和第三间隙19，其中，第一间隙17位于各蛇骨单元10的第一自由端111的连线与第三枢转部143之间，第二间隙18位于第三枢转部143与第一枢转部141和/或第二枢转部142之间，第三间隙19位于各蛇骨单元10的第二自由端112的连线与第一枢转部141和/或第二枢转部142之间，如图7所示。优选的，自位于各蛇骨单元10的第一自由端111的连线到第三枢转部143的方向，第一间隙17沿蛇骨结构轴向方向的宽度逐渐缩小；自第三枢转部143到第二间隙18中部的方向，第二间隙18沿蛇骨结构轴向方向的宽度逐渐增大，自第二间隙18中部到第一枢转部141和/或第二枢转部142的方向，第二间隙18沿蛇骨结构轴向方向的宽度逐渐减小；自位于各蛇骨单元10的第二自由端112的连线到第一枢转部141和/或第二枢转部142的方向，第三间隙19沿蛇骨结构轴向方向的宽度逐渐缩小，如图7所示。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，第一间隙17靠近第一自由端111处的宽度较大，第二间隙18中部处的宽度将较大，第三间隙19靠近第二自由端112处的宽度较大，在蛇骨结构实现大于180
°
的弯曲时，可减小蛇骨结构的远端弯曲至蛇骨结构的近端之上或者之下的阻力，从而有利于蛇骨结构实现大于180
°
的弯曲。
62.根据一个优选实施方式，牵引绳通道13包括第一牵引绳通道131和第二牵引绳通道132，第一牵引绳通道131和第二牵引绳通道132位于蛇骨单元10径向方向的两侧，第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线和第一枢转部141与第二枢转部142的连线彼此相交；并且第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线偏离蛇骨单元10的中心，第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线位于器械管通道11外侧，如图1～图4、图9所示。第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线偏离蛇骨单元10的中心，是指第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线不经过蛇骨单元10的圆心；第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线位于器械管通道11外侧，是指第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线不经过器械管通道11，如图2和图9所示。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，上述结构有利于获得更大的器械管通道11，同时有利于蛇骨结构实现弯曲，避免第一牵引绳通道131与第二牵引绳通道132的连线经过器械管通道11时，器械管以及器械管通道11对蛇骨结构的弯曲产生约束作用的问题。
63.根据一个优选实施方式，从蛇骨结构的远端到近端的方向，第三枢转部143与器械管安装口16之间的弧长逐渐增大，第一枢转部141和第二枢转部142与器械管安装口16之间的弧长逐渐减小，如图1所示；或者从蛇骨结构的远端到近端的方向，第三枢转部143与器械管安装口16之间的弧长逐渐减小，第一枢转部141和第二枢转部142与器械管安装口16之间的弧长逐渐增大。第三枢转部143与器械管安装口16之间的弧长，也即是第三枢转部143与器械管通道11的第一自由端111之间的弧长；第一枢转部141和第二枢转部142与器械管安装口16之间的弧长，也即是第一枢转部141和第二枢转部142与器械管通道11的第二自由端112之间的弧长。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，上述结构有利于减小器械管安装口16的螺旋程度，也即是相比于第一枢转部141、第二枢转部142或第三枢转部143，器械管安装口16与蛇骨结构中轴线之间的夹角小于第一枢转部141、第二枢转部142或第三枢转部143与蛇骨结构中轴线之间的夹角，从而使得器械管安装口16的偏转角度相较于第一枢转部141、第二枢转部142和第三枢转部143更小，进而更有利于安装器械管，避免器械管安装口16的螺旋程度过大，导致器械管从开口部15处滑脱的问题。
64.根据一个优选实施方式，蛇骨结构为一体成型式结构，如图1～图9所示；或者蛇骨结构为铆接式结构。优选的，蛇骨结构为一体注塑式结构。本实施例优选技术方案的蛇骨结构，采用一体注塑式工艺成型，具有工艺简单，生产效率较高的优势。
65.实施例2
66.本实施例对本发明的主动弯曲段进行详细说明。
67.本实施例的主动弯曲段30，包括实施例1中任一项技术方案的蛇骨结构。主动弯曲段30还包括设置于器械管通道11内的器械管、设置于信号线通道12内的信号线、设置于牵引绳通道13内的牵引绳、设置于转动弯曲段远端的摄像组件等结构。优选的，主动弯曲段30还包括包覆层，包覆层包覆于蛇骨结构外。主动弯曲段30的其余结构可与现有技术中相应部件的结构相同，在此不再赘述。
68.本实施例的主动弯曲段30，由于包括实施例1中任一项技术方案的蛇骨结构，使得本实施例的主动弯曲段30可实现超过180
°
的大角度弯曲；同时本实施例的主动弯曲段30，可沿器械管通道11径向方向装配待安装器械管20，具有待安装器械管20所受的阻力较小、安装方便快捷的优势；本实施例的主动弯曲段30在进行弯曲时，可保持良好的姿态以预定轨迹弯曲，而且还有助于提高主动弯曲段30弯曲精度和弯曲后的稳定性，还可避免第一枢转部141和第二枢转部142出现撕裂的问题。
69.实施例3
70.本实施例对本发明的插入部进行详细说明。
71.本实施例的插入部，包括实施例2中任一项技术方案的主动弯曲段30。插入部还包括被动弯曲段40，被动弯曲段40的远端与主动弯曲段30的近端连接，被动弯曲段40的近端与手柄的远端连接。被动弯曲段40的其余结构可与现有技术中被动弯曲段40的结构相同，在此不再赘述。图10示出了本实施例的插入部处于弯曲状态的示意图，如图10所示，当主动弯曲段30的弯曲角度超过180
°
时，主动弯曲段30进行错位弯曲，即主动弯曲段30的远端位于主动弯曲段30的近端的上表面，从而可避免主动完全30的近端对其弯曲造成阻挡。
72.本实施例的插入部，由于包括实施例2中任一项技术方案的主动弯曲段30，使得本实施例插入部的远端可实现超过180
°
的大角度弯曲；同时本实施例插入部的远端，可沿器械管通道11径向方向装配待安装器械管20，具有待安装器械管20所受的阻力较小、安装方便快捷的优势；本实施例插入部的远端在进行弯曲时，可保持良好的姿态以预定轨迹弯曲，而且还有助于提高插入部远端弯曲精度和弯曲后的稳定性，还可避免第一枢转部141和第二枢转部142出现撕裂的问题。
73.实施例4
74.本实施例对本发明的内窥镜进行详细说明。
75.本实施例的内窥镜，包括实施例3中任一项技术方案的插入部。内窥镜还包括手柄和显示设备，其中，手柄与插入部连接，手柄还与显示设备连接。手柄和显示设备的结构可与现有技术手柄和显示设备的结构相同，在此不再赘述。本实施例的内窥镜可以为支气管镜、肾盂镜、食道镜、胃镜、肠镜、耳镜、鼻镜、口腔镜、喉镜、阴道镜、腹腔镜、关节镜等。
76.本实施例的内窥镜，包括实施例3中任一项技术方案的插入部，使得本实施例的内窥镜可实现超过180
°
的大角度弯曲，从而可使内窥镜具有较大的视野范围；同时本实施例的内窥镜，可沿器械管通道11径向方向装配待安装器械管20，具有待安装器械管20所受的
阻力较小、安装方便快捷的优势；本实施例的内窥镜在进行弯曲时，可保持良好的姿态以预定轨迹弯曲，而且还有助于提高插入部远端弯曲精度和弯曲后的稳定性，还可避免第一枢转部141和第二枢转部142出现撕裂的问题，从而可确保内窥镜的弯曲效果以及质量的可靠性。
77.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
78.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种蛇骨结构，其特征在于，包括多个蛇骨单元(10)，所述蛇骨单元(10)上设有器械管通道(11)、信号线通道(12)和牵引绳通道(13)，所述器械管通道(11)、所述信号线通道(12)和所述牵引绳通道(13)均贯穿所述蛇骨单元(10)，相邻所述蛇骨单元(10)通过枢转组件连接，所述枢转组件包括第一枢转部(141)、第二枢转部(142)和第三枢转部(143)，其中，所述第一枢转部(141)和所述第二枢转部(142)位于所述信号线通道(12)径向方向的两侧，所述第二枢转部(142)和所述第三枢转部(143)位于所述器械管通道(11)径向方向的两侧，所述蛇骨单元(10)上还设有开口部(15)，所述开口部(15)位于所述第二枢转部(142)和所述第三枢转部(143)之间，所述开口部(15)与所述器械管通道(11)连通，所述开口部(15)用于沿所述器械管通道(11)的径向方向安装待安装器械管(20)，从所述蛇骨结构的远端到近端的方向，所述第一枢转部(141)、所述第二枢转部(142)、所述第三枢转部(143)、所述器械管通道(11)和所述开口部(15)均呈螺旋分布。2.根据权利要求1所述的蛇骨结构，其特征在于，所述蛇骨单元(10)中，所述开口部(15)的大小满足：l1<0.5l0，其中，l1为所述开口部(15)沿所述蛇骨单元(10)周向方向的弧长，l0为所述器械管通道(11)沿所述蛇骨单元(10)周向方向的弧长。3.根据权利要求2所述的蛇骨结构，其特征在于，所述第三枢转部(143)沿所述器械管通道(11)径向方向的厚度满足：m1≥m0，其中，m1为所述第三枢转部(143)沿所述器械管通道(11)径向方向的厚度，m0为所述第三枢转部(143)两侧的所述蛇骨单元(10)的厚度。4.根据权利要求2所述的蛇骨结构，其特征在于，各所述蛇骨单元(10)上的所述开口部(15)彼此连通并形成为器械管安装口(16)，并且所述第三枢转部(143)与所述器械管安装口(16)之间的距离满足：l2<0.05l0，其中，l2为所述第三枢转部(143)与所述器械管安装口(16)之间的弧长。5.根据权利要求4所述的蛇骨结构，其特征在于，所述牵引绳通道(13)包括第一牵引绳通道(131)和第二牵引绳通道(132)，所述第一牵引绳通道(131)和所述第二牵引绳通道(132)位于所述蛇骨单元(10)径向方向的两侧，所述第一牵引绳通道(131)与所述第二牵引绳通道(132)的连线和所述第一枢转部(141)与所述第二枢转部(142)的连线彼此相交；并且所述第一牵引绳通道(131)与所述第二牵引绳通道(132)的连线偏离所述蛇骨单元(10)的中心，所述第一牵引绳通道(131)与所述第二牵引绳通道(132)的连线位于器械管通道(11)外侧。6.根据权利要求5所述的蛇骨结构，其特征在于，从所述蛇骨结构的远端到近端的方向，所述第三枢转部(143)与所述器械管安装口(16)之间的弧长逐渐增大，所述第一枢转部(141)和所述第二枢转部(142)与所述器械管安装口(16)之间的弧长逐渐减小；或者从所述蛇骨结构的远端到近端的方向，所述第三枢转部(143)与所述器械管安装口(16)之间的弧长逐渐减小，所述第一枢转部(141)和所述第二枢转部(142)与所述器械管安装口(16)之间的弧长逐渐增大。7.根据权利要求1至6中任一项所述的蛇骨结构，其特征在于，所述蛇骨结构为一体成
型式结构；或者所述蛇骨结构为铆接式结构。8.一种主动弯曲段，其特征在于，包括权利要求1至7中任一项所述的蛇骨结构。9.一种插入部，其特征在于，包括权利要求8所述的主动弯曲段。10.一种内窥镜，其特征在于，包括权利要求9所述的插入部。

技术总结
本发明公开了一种蛇骨结构、主动弯曲段、插入部和内窥镜，涉及医疗器械领域。该蛇骨结构，相邻蛇骨单元通过第一枢转部、第二枢转部和第三枢转部连接，第一枢转部和第二枢转部位于信号线通道径向方向的两侧，第二枢转部和第三枢转部位于器械管通道径向方向的两侧，蛇骨单元上还设有开口部，开口部位于第二枢转部和第三枢转部之间，开口部与器械管通道连通，开口部用于沿器械管通道的径向方向安装待安装器械管，第一枢转部、第二枢转部、第三枢转部、器械管通道和开口部均呈螺旋分布。本发明的蛇骨结构，沿器械管通道径向方向装配待安装器械管，具有待安装器械管所受阻力较小的优势，同时该蛇骨结构有助于提高其弯曲精度和弯曲后的稳定性。的稳定性。的稳定性。


技术研发人员：周震华
受保护的技术使用者：湖南省华芯医疗器械有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/13