一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法及装置与流程

1.本文件涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法及装置。


背景技术：

2.在工业生产及日常生活过程中，液体的转移、搬运需求一直存在。诸如饮料的罐装、传送，烧杯的摇匀、及在实验室内位置的转移等。但总体分为两类，一类为使用专用设备的大规模自动化生产，另一类为个性化的人工操作。基于柔性化生产、人机协作生产需求，需要一种既能自动化，又能定制化，人机协作好的液体搬运方法。
3.本发明采用机器人或机械臂，对夹具及运动方法进行了设计，以满足以上需求。


技术实现要素：

4.本说明书一个或多个实施例提供了一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法，包括：
5.根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
6.根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
7.对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
8.进一步地，所述运动参数具体为：在所述目标负载运动期间，所述目标负载所处的位置以及所述目标负载在不同位置的速度、加速度和加加速度。
9.进一步地，所述使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态具体为：
10.进行传感器坐标系或工具坐标系的标定，获得力传感器坐标系的相关参数，主要包括力传感器坐标系相对初始工具中心点或机器人末端法兰中心点的位姿偏差；
11.使用3维或6维度力传感器对所述工具负载进行标定，得到所述工具负载的重量、质量及质心在力传感器坐标系下的坐标，计算所述工具负载控制所述目标负载姿态变化时的重力补偿；
12.测量目标负载的重量、质量，并在运动过程中，测量并计算目标负载的位置、速度、加速度、加加速度；
13.使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力，根据合力的方向实时调整容器的姿态，使得液体不溅出。
14.进一步地，所述重力补偿计算方法如公式1所示：
15.s
fc＝ sfr
‑ꢀ
sfg
＝ sfr
‑ꢀsrb* bfg
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式1；
16.其中，sfc为在力传感器坐标系下，探头与皮肤接触力的向量值([f
cx
,f
cy
,f
cz
]
t
)；
sfr
为在力传感器坐标系下，力的实际测量值；
sfg
为在力传感器坐标系下，所述工具负载的重力向量值([f
gx
,f
gy
,f
gz
]
t
)；srb为机器人基坐标系相对于力传感器坐标系的位姿矩阵，即转换矩阵；所述机器人基坐标系。
[0017]
进一步地，所述使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力具体方法如公式2所示：
[0018]
f ＝ g + m * (a
n + a
t
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式2；
[0019]
其中f为所述目标负载所受合力，含虚拟力；g为所述目标负载的重力；m为所述目标负载的质量；an为所述目标负载法向加速度，即离心加速度；a
t
为切向加速度，切向加速度方向与运动轨迹的切向一致。
[0020]
进一步地，所述目标负载的重力的获取方法为：通过所述机器人的末端的力传感器获取机器人末端在力传感器坐标系各方向的分量，减去所述工具负载在力传感器坐标系各方向的分量后，获得所述目标负载在力传感器坐标系各方向上的力的分量，通过计算所述目标负载在力传感器坐标系各方向上的力的分量的模获得其重力值，即
[0021]
本说明书一个或多个实施例提供了一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制装置，包括：
[0022]
运动规划模块：用于根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
[0023]
数据采集模块：用于根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
[0024]
姿态调整模块：用于对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
[0025]
进一步地，所述姿态调整模块具体用于：
[0026]
进行传感器坐标系/工具坐标系的标定，获得力传感器坐标系的相关参数，主要包括力传感器坐标系相对末端工具负载的位姿偏差；
[0027]
使用3维或6维度力传感器对所述工具负载进行标定，得到所述工具负载的重量、质量及质心在力传感器坐标系下的坐标，计算所述工具负载控制所述目标负载姿态变化时的重力补偿；
[0028]
测量目标负载的重量、质量，并在运动过程中，测量并计算目标负载的位置、速度、加速度、加加速度；
[0029]
使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力，根据合力的方向实时调整容器的姿态，使得液体不溅出。
[0030]
本说明书一个或多个实施例提供了一种电子设备，包括：
[0031]
处理器；以及，
[0032]
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器：
[0033]
根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
[0034]
根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
[0035]
对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
[0036]
本说明书一个或多个实施例提供了一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时实现以下流程：
[0037]
根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
[0038]
根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
[0039]
对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
[0040]
采用本发明实施例，能够通过感知运动速度和受力情况，对目标物运输时的运动速度和运输姿态进行实时调节，实现液体高速运输且无溅出。
[0041]
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
[0042]
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]
图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法的流程图；
[0044]
图2为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法的原理流程图；
[0045]
图3为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法中目标负载所受合力示意图；
[0046]
图4为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制装置的结构示意图；
[0047]
图5为本说明书一个或多个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0048]
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本说明书一个或多个实施例中的附图，对本说明书一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书的一部分实施例，而不
是全部的实施例。基于本说明书一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。
[0049]
方法实施例
[0050]
根据本发明实施例，提供了一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法，图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法的流程图，如图1所示，根据本发明实施例的基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法具体包括：
[0051]
s1.根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
[0052]
s2.根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
[0053]
s3.对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
[0054]
具体的，基于机器人导纳运动的液体搬运的具体方法流程如图2所示：
[0055]
首先，对机器人进行运动规划，通常用户对机器人进行路径规划，即设定其运动轨迹，并设定其在不同位置的运动速度，包括机器人在不同位置的速度、加速度、加加速度等；
[0056]
通过工具负载控制目标负载按照设定的机器人的运动轨迹及运动速度进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；其中，所述工具负载为机器人末端工具，本实施例中为机器人末端夹持容器的夹具，用于夹持目标负载，目标负载包括目标液体及其容器；
[0057]
在目标负载运动期间，记录目标负载的位置、在不同位置时速度、加速度及加加速度等运动参数及机器人末端工具负载受力参数；
[0058]
对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整，具体的：
[0059]
进行力传感器坐标系或工具坐标系的标定，获得力传感器坐标系的相关参数，主要包括力传感器坐标系相对初始工具中心点或机器人末端法兰中心点的位姿偏差；
[0060]
使用3维或6维度力传感器对所述工具负载进行标定，得到所述工具负载的重量、质量及质心在力传感器坐标系下的坐标，计算所述工具负载控制所述目标负载姿态变化时的重力补偿；
[0061]
所述重力补偿计算方法如公式1所示：
[0062]sfc＝ sfr
‑ꢀ
sfg
＝ sfr
‑ꢀsrb* bfg
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式1；
[0063]
其中，sfc为在力传感器坐标系下，探头与皮肤接触力的向量值([f
cx
,f
cy
,f
cz
]
t
)；
sfr
为在力传感器坐标系下，力的实际测量值；
sfg
为在力传感器坐标系下，所述工具负载的重力向量值([f
gx
,f
gy
,f
gz
]
t
)；srb为机器人基坐标系相对于力传感器坐标系的位姿矩阵，即转换矩阵；所述机器人基坐标系；
[0064]
测量目标负载的重量、质量，并在运动过程中，测量并计算目标负载的位置、速度、加速度、加加速度；
[0065]
使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力，根据合力的方向实时调整容器的姿态，使得液体不溅出，机器人工具负载夹持目标负载受力情况及合力的具体方法如公式2所示：
[0066]
f ＝ g + m * (a
n + a
t
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式2；
[0067]
其中f为所述目标负载所受合力，含虚拟力；g为所述目标负载的重力；m为所述目标负载的质量；an为所述目标负载法向加速度，即离心加速度，适用于曲线运动，方向为轨迹圆心到轨迹点的方向，在直线场景下，此数值为0；a
t
为切向加速度，切向加速度方向与运动轨迹的切向一致，如图3所示。
[0068]
进一步地，所述目标负载的重力的获取方法为：通过所述机器人的末端的力传感器获取机器人末端在力传感器坐标系各方向的分量，减去所述工具负载在力传感器坐标系各方向的分量后，获得所述目标负载在力传感器坐标系各方向上的力的分量，通过计算所述目标负载在力传感器坐标系各方向上的力的分量的模获得其重力值，即
[0069]
法向加速度an：an＝v2/r，其中v为当前速度，r为轨迹曲线圆的半径；通过轨迹曲线不共线的三点可以计算得出半径r及圆心[x0，y0，z0]；
[0070]
切向加速度通过直接测得，或计算速度的微分，或位置的二次微分获得。
[0071]
本发明有益效果如下：
[0072]
采用本发明实施例，能够通过感知运动速度和受力情况，对目标物运输时的运动速度和运输姿态进行实时调节，在需要进行液体搬运的如下领域：小批量、定制化的柔性生产领域、人机交互领域，例如：生物化学实验室、酒吧等实现液体高速运输且防止在液体搬运过程中液体溅出。
[0073]
系统实施例
[0074]
根据本发明实施例，提供了一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制装置，图4为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制装置的结构示意图，如图4所示，根据本发明实施例的基于机器人导纳运动的液体搬运控制装置具体包括：
[0075]
运动规划模块40：用于根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
[0076]
数据采集模块42：用于根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
[0077]
姿态调整模块44：用于对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
[0078]
所述姿态调整模块44具体用于：
[0079]
进行传感器坐标系/工具坐标系的标定，获得力传感器坐标系的相关参数，主要包括力传感器坐标系相对末端工具负载的位姿偏差；
[0080]
使用3维或6维度力传感器对所述工具负载进行标定，得到所述工具负载的重量、质量及质心在力传感器坐标系下的坐标，计算所述工具负载控制所述目标负载姿态变化时
的重力补偿；
[0081]
测量目标负载的重量、质量，并在运动过程中，测量并计算目标负载的位置、速度、加速度、加加速度；
[0082]
使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力，根据合力的方向实时调整容器的姿态，使得液体不溅出。
[0083]
本发明实施例是与上述方法实施例对应的系统实施例，各个模块的具体操作可以参照方法实施例的描述进行理解，在此不再赘述。
[0084]
装置实施例一
[0085]
本发明实施例提供一种电子设备，如图5所示，包括：存储器50、处理器52及存储在所述存储器50上并可在所述处理器52上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器52执行时实现如下方法步骤：
[0086]
s1.根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
[0087]
s2.根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
[0088]
s3.对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
[0089]
装置实施例二
[0090]
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有信息传输的实现程序，所述程序被处理器52执行时实现如下方法步骤：
[0091]
s1.根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；
[0092]
s2.根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；
[0093]
s3.对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。
[0094]
本实施例所述计算机可读存储介质包括但不限于为：rom、ram、磁盘或光盘等。
[0095]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法，其特征在于，包括：根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数具体为：在所述目标负载运动期间，所述目标负载所处的位置以及所述目标负载在不同位置的速度、加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态具体为：进行传感器坐标系或工具坐标系的标定，获得力传感器坐标系的相关参数，主要包括力传感器坐标系相对初始工具中心点或机器人末端法兰中心点的位姿偏差；使用3维或6维度力传感器对所述工具负载进行标定，得到所述工具负载的重量、质量及质心在力传感器坐标系下的坐标，计算所述工具负载控制所述目标负载姿态变化时的重力补偿；测量目标负载的重量、质量，并在运动过程中，测量并计算目标负载的位置、速度、加速度、加加速度；使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力，根据合力的方向实时调整容器的姿态，使得液体不溅出。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重力补偿计算方法如公式1所示：
s
f
c
＝ s
f
r
‑ꢀ
s
f
g
＝ s
f
r
‑ꢀ
s
r
b
* b
f
g
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式1；其中，
s
f
c
为在力传感器坐标系下，探头与皮肤接触力的向量值([f
cx
,f
cy
,f
cz
]
t
)；
s
f
r
为在力传感器坐标系下，力的实际测量值；
s
f
g
为在力传感器坐标系下，所述工具负载的重力向量值([f
gx
,f
gy
,f
gz
]
t
)；
s
r
b
为机器人基坐标系相对于力传感器坐标系的位姿矩阵，即转换矩阵；所述机器人基坐标系。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力具体方法如公式2所示：f ＝ g + m * (a
n + a
t
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式2；其中f为所述目标负载所受合力，含虚拟力；g为所述目标负载的重力；m为所述目标负载的质量；a
n
为所述目标负载法向加速度，即离心加速度；a
t
为切向加速度，切向加速度方向与运动轨迹的切向一致。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标负载的重力的获取方法为：通过所述机器人的末端的力传感器获取机器人末端在力传感器坐标系各方向的分量，减去所述工具负载在力传感器坐标系各方向的分量后，获得所述目标负载在力传感器坐标系各方向上的力的分量，通过计算所述目标负载在力传感器坐标系各方向上的力的分量的模获得其重力值，即
7.一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制装置，其特征在于，包括：运动规划模块：用于根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；数据采集模块：用于根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；姿态调整模块：用于对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述姿态调整模块具体用于：进行传感器坐标系/工具坐标系的标定，获得力传感器坐标系的相关参数，主要包括力传感器坐标系相对末端工具负载的位姿偏差；使用3维或6维度力传感器对所述工具负载进行标定，得到所述工具负载的重量、质量及质心在力传感器坐标系下的坐标，计算所述工具负载控制所述目标负载姿态变化时的重力补偿；测量目标负载的重量、质量，并在运动过程中，测量并计算目标负载的位置、速度、加速度、加加速度；使用以上参数计算目标负载上重力、惯性力、离心力的合力，根据合力的方向实时调整容器的姿态，使得液体不溅出。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及，被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器：根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。10.一种存储介质，其特征在于，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时实现以下流程：根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。

技术总结
本说明书实施例提供了一种基于机器人导纳运动的液体搬运控制方法及装置，其中，方法包括：根据目标负载的搬运起点和终点，设定机器人运动轨迹、运动参数及目标初始姿态；所述运动参数包括机器人在不同位置的速度、加速度；根据所述机器人运动轨迹及运动参数，通过工具负载控制目标负载进行移动，并记录移动过程中所述目标负载的运动参数及所述工具负载的受力参数；对所述运动参数及受力情况进行分析，使用导纳控制生成所述目标负载在当前坐标系的期望姿态，根据分析或计算结果对所述目标负载的姿态进行调整。以解决液体搬运过程中由于运动造成的液体溅出问题。于运动造成的液体溅出问题。于运动造成的液体溅出问题。


技术研发人员：贺银增 王一凡 尹志威 徐晨 任大明 周笑
受保护的技术使用者：寂山智工（苏州）科技有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/8/13